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基于改进粒子群算法的无人机航迹规划

王鸿睿  
【摘要】:无人机只有进行精确的三维航迹规划才能提高低空突防的成功率,而三维航迹规划由于搜索空间巨大,一直是航迹规划中的难点。 本文研究了无人机航迹规划基础模型和算法,采用改进粒子群优化算法对无人机三维航迹规划进行研究,建立了等效地形和威胁模型,采用函数法深刻的研究了地形模拟算法、威胁山峰模拟算法以及等效地形融合算法,通过对数字地图预处理算法的研究满足了无人机航迹规划对数字地图的要求。 提出了一种基于改进粒子群优化算法的全局航迹规划方法和算法,有效地克服了无人机参考航迹规划中全局最优与信息处理量之间的矛盾,减少了优化参数,提高了全局航迹优化的收敛速度。在全局优化算法研究的基础上利用MATLAB作为开发工具,实现了无人机航迹规划算法的仿真程序。 结果表明该算法所需时间短,占用内存少,有利于工程实现。并与粒子群算法应用于无人机航迹规划的方法进行比较,证明了改进粒子群算法在解决航迹规划问题上的发展前景。 最后对全文进行了总结,并对需要进一步研究的问题和方向提出了看法。


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