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形状记忆合金驱动六足步行机器人的研究

战卫侠  
【摘要】:本文对步行机器人及SMA 驱动器的概况进行简介, 讨论了与SMA驱动器研制有关的SMA材料的一些应用 特性,并做了相关的实验;接着,给出了驱动器及六足步 行机器人的结构设计。并对步行机器人进行了运动学及静 力学分析;最后,详细设计了驱动器的控制系统,其中包 括加热电源、传感器、转换电路、单片机系统及控制软件。 理论分析及实验结果表明,SMA驱动器应用于步行机器 人是可行的,这对步行机器人的徽小型化具有重要意义。


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