收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

双目视觉机械臂物流分拣系统

杨亚飞  
【摘要】:在人工智能时代,新标准和新技术正在快速发展。随着人口老龄化以及工业发展的需求,人们逐渐依靠机器来完成更多的任务。机器视觉就是在这种情况下诞生。同样在物流分拣领域,人工已经不能满足工业发展的要求,将机器视觉技术应用在物流分拣任务中是当下发展的大趋势。不同环境下的目标三维位姿解算是基于视觉物流分拣的核心问题。本文借助四轴高精度机械臂,将双目视觉技术融合到物流分拣领域中,达到分拣作业中对目标颜色分拣的目的。首先是双目相机标定与图像预处理。包括对双目相机进行内外参数的求解,建立左相机与机械臂之间关系,以及提取特征点。实验中将不同颜色的工件作为待检测目标。通过一系列的预处理如颜色空间转换、阈值分割、边界提取以及直线拟合等将目标工件提取出来。具体是利用颜色识别粗略定位出工件在图像中的区域范围,将这一区域范围作为感兴趣区域进行掩膜处理,之后针对感兴趣区域,提取出工件轮廓,并确定目标工件的中心位置。然后对特征点进行匹配与目标三维坐标计算。包括对左右两幅图像中的点特征进行匹配,通过实验数据验证匹配点的准确性。并利用平行光轴测距原理对匹配点进行三维坐标恢复,在此基础上推导非平行光轴的三维解算方程,优化三维坐标点精确度。通过坐标转换,将其转换到机械臂坐标系下并引导机械臂实施分拣工作。最后搭建双目视觉机械臂物流分拣系统并进行分拣实验。根据分拣要求选择机械臂和双目相机,设计基于Python的分拣系统,通过实验验证分拣系统的可行性,并分析系统误差。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前17条
1 张建风;姜晨慧;卢妍儒;;六自由度体感机械臂设计[J];科技创新导报;2018年26期
2 ;微型机械臂让微创手术更灵活更安全[J];传感器世界;2017年08期
3 高国华;李炼石;夏齐霄;王皓;任晗;;连续体机械臂振动特性研究[J];振动.测试与诊断;2018年01期
4 ;10千伏带电清障机械臂的研制(上)[J];中国质量;2018年02期
5 ;10千伏带电清障机械臂的研制(下)[J];中国质量;2018年03期
6 孟祥林;李垣江;;一种跟焦式同步机械臂控制系统设计[J];智能机器人;2018年04期
7 黎凯;张尧;陈余军;;柔性空间机械臂在轨操作仿真与分析[J];空间控制技术与应用;2018年05期
8 宗立军;罗建军;王明明;袁建平;;地面和空间机械臂的动力学等效条件与控制相似律[J];控制理论与应用;2018年10期
9 王巍;魏丁丁;李林茂;;仿人双机械臂协同建模与避障控制研究[J];计算机仿真;2018年11期
10 任晓琳;李洪文;;复杂多关节机械臂建模及逆运动学比较分析[J];吉林大学学报(信息科学版);2016年06期
11 韩亮亮;赫向阳;杨健;陈萌;;一种自移动空间机械臂末端执行器的研制[J];机器人;2016年06期
12 吕晓军;;空间机械臂机电一体化关节的设计及控制[J];现代制造技术与装备;2016年11期
13 郑棋棋;汤奇荣;张凌楷;黎杰;谢宗武;刘宏;;空间机械臂建模及分析方法综述[J];载人航天;2017年01期
14 徐培;马铁军;林丽红;;基于向量范数的6-R机械臂逆解优选[J];机械设计与制造工程;2017年01期
15 李亮;;一种五关节机械臂运动控制系统的设计[J];自动化技术与应用;2017年02期
16 孙敦元;;工程机械臂系统结构动力学及特性研究[J];中小企业管理与科技(下旬刊);2017年01期
17 陈落根;叶利峰;罗振军;赵振;张东海;;用于菌种生产的轻型六轴机械臂的设计研究[J];饮料工业;2016年06期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 李正;杨帆;刘晓源;;机动卫星机械臂任务可规划平台设计[A];2018软件定义卫星高峰论坛会议摘要集[C];2018年
2 董永飞;蔡志勤;邱小璐;;水下机械臂动力学分析与滑模控制[A];第十届全国多体动力学与控制暨第五届全国航天动力学与控制学术会议论文摘要集[C];2017年
3 陈书通;王永滨;王磊;徐城方;;空间充气式机械臂技术研究[A];第二届可展开空间结构学术会议摘要集[C];2016年
4 赵杰亮;阎绍泽;;热辐射作用下的空间机械臂动力学特性分析[A];北京力学会第二十二届学术年会会议论文集[C];2016年
5 赵宝山;杨勇;李跃华;吴霞;许波;;空间机械臂微重力模拟方法研究[A];2014年可展开空间结构学术会议摘要集[C];2014年
6 梁捷;陈力;;漂浮基空间机械臂姿态与末端抓手协调运动的模糊变结构滑模控制[A];庆祝中国力学学会成立50周年暨中国力学学会学术大会’2007论文摘要集(下)[C];2007年
7 黄登峰;陈力;;基于双向映射神经元网络的漂浮基空间机械臂逆运动学控制[A];庆祝中国力学学会成立50周年暨中国力学学会学术大会’2007论文摘要集(下)[C];2007年
8 陈志勇;陈力;;漂浮基空间机械臂系统惯性期望轨迹跟踪的改进变结构滑模控制[A];第八届全国动力学与控制学术会议论文集[C];2008年
9 梁捷;陈力;;具有未知载荷参数的漂浮基空间机械臂姿态、关节协调运动的模糊自适应控制[A];第八届全国动力学与控制学术会议论文集[C];2008年
10 张继辉;;助力机械臂在汽车制造业中的应用[A];第九届河南省汽车工程技术研讨会论文集[C];2012年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 夏齐;基于变焦距视觉的空间机械臂在轨位姿测量方法研究[D];哈尔滨工业大学;2018年
2 徐凡;多种未知环境下机械臂协调夹持的轨迹跟踪控制若干方法研究[D];浙江大学;2017年
3 孙玉香;用于空间机械臂的力/力矩传感器关键技术研究[D];中国科学技术大学;2018年
4 邹添;空间机械臂传感系统及关节振动抑制研究[D];哈尔滨工业大学;2018年
5 乔冠宇;空间机械臂轨迹跟踪、测试及柔性力控制研究[D];中国科学院大学(中国科学院长春光学精密机械与物理研究所);2018年
6 张龙;空间机械臂在轨捕获碰撞动力学及控制研究[D];北京邮电大学;2017年
7 宋韬;轮式移动机械臂倾覆与滑移问题研究[D];上海大学;2016年
8 杜艳丽;可重构机械臂分散控制及主动容错控制方法研究[D];吉林大学;2014年
9 王琨;提高串联机械臂运动精度的关键技术研究[D];中国科学技术大学;2013年
10 杜滨;全方位移动机械臂协调规划与控制[D];北京工业大学;2013年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 杨亚飞;双目视觉机械臂物流分拣系统[D];大连交通大学;2018年
2 周振国;ITER MPD旋转关节结构设计[D];中国科学技术大学;2018年
3 董昌帅;大型压力容器内壁喷涂装置研究[D];杭州电子科技大学;2018年
4 常斌磊;复杂曲面零件机械臂铣削加工工艺与知识服务研究[D];昆明理工大学;2018年
5 孟帅;90°弯管堆焊机机械臂的结构设计和运动分析[D];西安建筑科技大学;2018年
6 赵寒阳;减速器支承座自动加工运料机械臂优化及其监控系统设计[D];哈尔滨工业大学;2018年
7 黄文博;含齿轮传动机械臂系统间隙识别与控制研究[D];哈尔滨工业大学;2018年
8 李振宇;机械臂悬停捕获试验移动目标设计及分析[D];哈尔滨工业大学;2018年
9 全凤宇;串联型飞行机械臂视觉伺服控制研究[D];哈尔滨工业大学;2018年
10 舒杨洋;承重型垃圾上料机械臂动力学特性及结构优化[D];湖南大学;2018年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 李超;曲道奎:机器人,一场关乎未来的革命[N];经济观察报;2015年
2 记者 张梦然;“第三只手”机械臂可用眼神和口令指挥[N];科技日报;2019年
3 记者 刘海英;深度学习机械臂能模拟自己建模[N];科技日报;2019年
4 胡林 中国青年报·中青在线记者 雷宇;武汉两名95后女大学生变成“机器人保育员”[N];中国青年报;2018年
5 本报记者 贺骏;猎豹移动发布五款机器人 机械臂调制咖啡或成“豹”款[N];证券日报;2018年
6 南方日报记者 黄叙浩 邵一弘 李卓 彭奕菲;看机械臂打鼓 品海丝文化佳肴[N];南方日报;2018年
7 本报记者 付朝欢;未来已来 请看那“聪明伶俐”的机械臂[N];中国改革报;2018年
8 见习记者 王闲乐 通讯员 邱志涛;控制机械臂 手术如绣花[N];解放日报;2017年
9 本报记者 唐婷;这个“左撇子”机器人会画画[N];科技日报;2017年
10 本报首席记者 张锐鑫 通讯员 宋明丽 窦芳超;探访中航光电“机器人大工匠”[N];洛阳日报;2017年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978