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量化反馈滑模控制系统稳定性和行为特性研究

阎妍  
【摘要】:滑模控制理论自20世纪50年代出现以来,被广泛地应用来解决实际控制问题。滑模控制器结构简单,而且对于外部干扰和系统不确定性具有鲁棒性。滑模控制系统的一个最显著的特性是其可以完全补偿匹配不确定性。近年来,国内外众多学者对滑模控制理论进行了广泛深入地研究,滑模控制逐渐发展成为控制科学的一个重要分支。随着网络技术以及计算机控制的发展,要求将传统的滑模控制理论与数字控制相结合,这就出现了离散滑模控制理论以及新兴的领域——量化滑模控制。 本文结合了滑模控制理论与数字控制理论,对几类具有量化状态反馈的滑模系统进行了深入地研究和探讨,主要研究工作概括如下: 研究了滑模控制理论与量化控制系统相结合的问题,将均匀量化器和对数量化器加入滑模控制系统中,分析了量化对滑模控制系统的影响,首次提出了“量化滑模控制系统”、“量化切换面”以及“量化滑模”的概念。 分析了具有匹配不确定性扰动的连续时间量化滑模控制系统的稳定性,将量化引起的误差看成系统的匹配不确定扰动,给出系统稳定的条件,指出量化滑模分段连续的特性。将量化器加入到离散滑模控制系统中,分析了量化状态反馈对离散滑模系统的影响,针对等效滑模控制系统在用欧拉法或者零阶保持器离散以后具有周期行为的特点,指出在应用量化器以后,量化离散滑模系统的状态输出会在几个固定的点之间振动。 最后,将本文的理论结果用永磁同步电机数学模型进行仿真,分析比较永磁同步电机在有限时间控制器作用下以及量化等效滑模控制下的时间响应特性。


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