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Cyber-car自主导航安全技术研究

李潜  
【摘要】:近年来,在智能车辆研究领域出现了一个新的热点:区域智能车辆—Cyber-car。各国对其具有的无空气污染、无噪声、灵活机动、安全可靠、使用方便等特点,非常关注,并投入了相当的力量进行研究。 吉林大学智能车辆课题组多年来一直进行智能车辆的研究,对Cyber-car的研究与发展也给予了足够的关注,并开发了Cyber-car 样车。为了确保Cyber-car 自主导航的安全性,努力使其尽快的可以达到应用的水平,对Cyber-car 的自主导航安全性做系统的研究就成为非常必要和紧迫的工作。 论文的主要研究内容包括以下几个方面: 1. 分析LMS(激光测距系统)的系统误差、理论误差等。 2. 确定LMS 的视角、扫描精度、完成坐标系转换。 3. 针对LMS 开发一套程序,处理LMS 采集到的实时数据,将实时数据 由二进制转换为十进制距离数据。根据边缘检测原理判断是否存在障 碍物及其运动参数。 4. 对监测区域内存在的障碍物对Cyber-car 导航安全的影响程度进行评 价;开发合适的程序控制Cyber-car 根据评价结果做出相应的反映, 以保证导航安全。 5. 利用GPS 系统与一定区域的电子地图相结合,实现站名预报,在路 口、转弯等位置辅助LMS 系统确保车辆的运行安全性。 6. 利用智能停车系统,实现计算机可以直接控制Cyber-car 停车;在乘 员区安装急停按钮,可以手动紧急停车。 7. 其他相关安全保障技术。 8. 经过在一定区域内的实验验证,满足本文介绍和设计的Cyber-car 自 主导航安全系统的基本要求,证明设计思路和采用的方法是基本正确 的。


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