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六自由度机械手运动学、动力学分析及计算机仿真

谷鸣宇  
【摘要】:本文以IRB2400/10 型六自由度机械手为研究对象,分别采用D-H 法和拉格朗日-欧拉方法,对该机械手的运动学和动力学进行分析,建立了机械手的运动学模型和动力学模型;并通过实验模拟了一个机械手的喷涂作业过程。然后利用虚拟样机技术,在机械系统动力学软件——ADAMS 上建立机械手的仿真模型,按照已经规划的末端工具运动轨迹,对实验过程进行运动学仿真,并研究了机械手的运动学和动力学指标在运动过程中的变化情况;最后在机械手动力学方程的基础上,针对动力学方程中的重力项,利用MATLAB/simulink模块研究了连杆重力对关节驱动力矩的影响。


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