时域约束T-S模糊系统的控制方法研究

【摘要】： 本文的主要研究内容是针对T-S模糊系统,设计状态反馈控制器使得闭环系统具有一定的性能,同时满足时域硬约束条件。在控制器设计时,本文用椭圆域来处理时域硬约束。该方法的主要思想是寻找一个能包含所有可能状态轨迹的尽可能小的椭圆域,然后得到满足时域硬约束的条件。 首先讨论约束T-S模糊系统最优控制,用椭圆不变域方法得到满足时域硬约束的充分条件。然后考虑外部干扰,提出了基于双椭圆域方法的T-S模糊系统约束H∞控制策略。在前面讨论的基础上,进一步考虑系统不确定性,研究了不确定系统的鲁棒控制问题(包括最优控制和鲁棒H∞控制)。最后,本文讨论了所提方法在轮式移动机器人轨迹跟踪中的应用。