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动态车辆导航系统车道级路径引导方法研究

张林  
【摘要】: 随着经济的快速发展和人们生活水平的不断提高,城市交通拥挤问题越发严重,已经成为制约城市经济发展的瓶颈问题。智能交通系统是国际上公认的解决交通拥挤问题的最佳途径,车辆导航系统是智能交通系统重要组成部分。本文围绕实现车道级路径引导功能的几项关键技术展开研究,主要研究内容包括:车道级导航电子地图技术研究、高精度车辆定位技术研究、车道级地图匹配技术研究和车道级路径规划技术研究。全文共分七章,其中第一章和第二章为综述内容,第三章至第六章为关键技术研究,包括了上述四项主要研究内容,最后是全文总结与展望。? 通过继承、发展和创新,本文提出了车道级导航电子地图的路网抽象、表达方法和车辆导航终端动、静态交通限制信息的组织和管理方法,以及导航电子地图增量更新和动态拓扑重建方法;建立了长春市西解放立交桥三维空间模型;提出了基于GPS/DR的联合卡尔曼滤波算法、基于最小二乘的虚拟差分定位修正方法和递阶式车道级地图匹配方法,提高了车辆定位精度和定位稳定性;论文针对车道级路径引导的特性,研究了基于路网分层的距离最佳路径搜索算法和基于时间框的时间最佳路径搜索算法。通过实际数据验证,表明本文的研究成果具有实用性和先进性。?


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