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一种结合剖分理论的无人机航迹线规划方法

孙明迪  
【摘要】: 近年来,电子计算机技术空前繁荣,世界加快了信息化的步伐。随着机械控制自动化以及信息技术的高速发展,现代飞行器技术正在发生着巨大的变化。不论是在战争中,还是在民用领域,现代化飞行任务的难度、危险度以及强度都在不断增加,飞行员的生理和心理压力随之加大,这些都使得原来可以单纯依靠飞行员手工操作完成的飞行任务变得越来越复杂和困难。为了解决这种问题,人们尝试使用无人机来代替传统的飞行器。由于没有操作员对飞行器直接进行操控,需要对无人机进行飞行任务预规划。作为任务规划系统的核心之一,航迹规划是一门伴随现代信息技术而发展起来的高新技术。为了使无人机能够全自动的执行计划任务,必须通过航迹规划系统提前对其飞行航迹线路进行规划,对于某些特殊情况,还需要临时改变既定航线。 针对航迹规划的这种任务模式,本文在对现有的无人机航迹线路规划方法进行研究的基础上,对传统的A*启发式搜索方法稍加改进,并且与一种全新的地球空天信息组织编码方式——球面剖分面片编码——相结合,提出一种改进的无人机航迹线路规划方法,同时尝试给出基本的算法步骤。希望能够通过本文所做出的简单的探索,为更加严谨和高效的无人机航迹线路规划方法的提出提供一点思路和参考。


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