装载机工作装置轨迹的自适应控制仿真研究

【摘要】： 目前我国生产的装载机与国外装载机相比还有较大差距。虽然我国目前生产的装载机实现了工作装置的电液比例先导控制,但仍需要操纵手柄来实现铲掘作业。 为了提高装载机的作业效率,减轻操作者的疲劳强度,论文围绕装载机工作装置铲掘作业自动控制问题,进行了如下研究工作: 对装载机工作装置进行运动学分析,经坐标的空间转换,得到了装载机工作装置的驱动方程。在Pro/E环境下,建立了装载机仿真模型,导入ADAMS后,对装载机样机模型施加相应的约束、受力、驱动,分析了装载机的转斗油缸与动臂油缸的受力、输出功率情况。 在工作装置的液压控制系统的实现方面,采用电液比例先导阀控制先导油路,来实现工作装置的自动控制;分析了装载机液压系统,建立了装载机工作装置的液压系统电液比例控制系统的数学模型,导出开环传递函数和闭环传递函数。设计了装载机工作装置位置控制的自适应控制器。