收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

气动六自由度并联平台的设计与特性分析

王维  
【摘要】:六自由度并联机构由于刚度大、精度高、承载能力强等优点,成为机器人研究的热点方向。虽然目前六自由度并联机构得到了广泛应用,但是主要都是基于液压、电机两种驱动方式,而对气压驱动方式并联平台特性的研究工作相对滞后。 本文则对气压驱动式六自由度并联平台进行研究。首先对平台进行运动学、动力学分析。针对气动系统及并联机构特性,重点研究了气动平台固有频率、工作空间、灵巧度与平台结构参数之间关系,并据此对平台结构参数进行优选。 利用Simulink建立气动位置伺服系统非线性仿真模型,得到动力机构输出特性曲线;在ADAMS中建立平台动力学模型,研究了平台各向自由度运动时各气缸负载轨迹的差异性,分析了平台大范围运动时平台的负载能力;最后利用联合仿真技术建立气动六自由度平台气动-机械仿真模型,验证气动六自由度平台的可行性。 为了对气动并联平台进一步研究,搭建了气动六自由度试验台,完成了平台机械结构、气动控制系统及电控系统的设计、安装、调试工作。电控系统采用Simulink/xPC-target上下位机方案,分析了该电控系统下的实时性问题,采用非线性跟踪微分器有效地解决了磁栅尺测速难的问题。 最后通过实验研究气动平台频域特性、时域特性及耦合特性。根据气动系统阻尼小的特征采用了动压反馈策略,针对平台侧向刚度低导致系统谐振的特点采用了速度反馈,应用震颤补偿改善了试验平台低速性能差的缺点,并在轨迹跟踪实验中,实现了较好的控制效果。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 段建民;刘磊;;基于虚拟样机技术的六自由度平台运动学仿真[J];机械设计与制造;2011年01期
2 郝轶宁,王军政,汪首坤;六自由度运动姿态模拟系统的研究[J];北京理工大学学报;2002年03期
3 高建树;刘宪峰;;基于模糊CMAC的飞行模拟机六自由度平台的复合控制[J];机床与液压;2010年07期
4 泮健;刘剑;施光林;;基于Pro/Mechanism虚拟仿真的六自由度平台实时运动控制[J];上海交通大学学报;2009年06期
5 梁来雨;李维嘉;;多维力加载试验台液压系统设计[J];液压与气动;2011年01期
6 王隶梓;王兴宇;李力强;;大型六自由度振动平台的运动控制研究[J];制造技术与机床;2010年11期
7 刘刚;程勉宏;王文竹;;基于ADAMS的汽车主动悬架控制策略与仿真研究[J];沈阳航空工业学院学报;2005年05期
8 皮阳军;王宣银;罗晓晔;顾曦;;六自由度舰船运动模拟器随机海浪谱模拟[J];振动.测试与诊断;2010年04期
9 杨海军;王建斌;孙玉清;;基于Adams的克令吊机液联合仿真研究[J];液压气动与密封;2006年01期
10 谢金法;刘德;朱涛;李水良;;车辆传动系统的虚拟样机技术[J];拖拉机与农用运输车;2006年03期
11 时培成;汪太平;;基于ADAMS和MATLAB联合的汽车ACC系统仿真[J];机电工程;2006年09期
12 杨兴满;何玉林;金鑫;刘桦;;风力机总体性能分析与仿真[J];现代制造工程;2007年02期
13 张晓芬;丛华;晁志强;刘相波;;基于ADAMS/Car与MATLAB的液压主动悬架平顺性仿真研究[J];装甲兵工程学院学报;2007年01期
14 靳长泉;高勇伟;纪占玲;上官林建;;动力平板车转向系统机电液一体化联合仿真[J];煤矿机械;2007年05期
15 江玲玲;张俊俊;;基于AMESim与Matlab\Simulink联合仿真技术的接口与应用研究[J];通用机械;2007年09期
16 邵金华;何玉林;金鑫;杨兴满;;风力机系统的动力学性能分析[J];机械制造;2007年08期
17 曹静;靳晓雄;蔺玉辉;;自调整模糊控制在汽车发动机主动隔振中的应用[J];中国工程机械学报;2007年03期
18 王家驹;王路;洪在地;;漂浮基空间机械臂模糊控制仿真[J];机械与电子;2007年11期
19 王康康;唐岚;黎长青;;基于AMESim和Simulink的汽车电动助力转向系统的联合仿真[J];机床与液压;2008年06期
20 谢飞;宋传学;刘明树;张友坤;卢延辉;;面向双状态无级变速器的AMESim-Simulink联合仿真平台研究[J];汽车技术;2008年08期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 郭静;;基于AMESim和Matlab/Simulink联合仿真技术的阀控液压马达调速系统[A];2011航空试验测试技术学术交流会论文集[C];2010年
2 季婷;孙汉旭;;关于一种模块化机器人的简化运动学反解[A];2004年全国通信软件学术会议论文集[C];2004年
3 阿里·塔哈;易孟林;曹树平;宋静;;采用不对称液压缸的电液伺服控制系统的研究[A];第一届全国流体动力及控制工程学术会议论文集(第二卷)[C];2000年
4 李洪儒;冯月领;冯振声;;飞行器制导与稳定联合仿真建模研究[A];二○○一年中国系统仿真学会学术年会论文集[C];2001年
5 刘佳东;彭天好;朱刘英;胡佑兰;;基于AMESim与Simulink联合仿真的泵控马达复合调速系统控制[A];中国机械工程学会流体传动与控制分会第六届全国流体传动与控制学术会议论文集[C];2010年
6 谢成诚;Bhargava Anurag;;考虑TR组件影响的相控阵天线仿真[A];2009年全国天线年会论文集(上)[C];2009年
7 吴乔;杨涛;杨自强;刘宇;仝仲彬;;Ka频段六端口直接变频接收机[A];2007年全国微波毫米波会议论文集(下册)[C];2007年
8 胡志刚;张永林;;直线振动筛物料运动仿真与虚拟试验研究[A];2006年湖北省博士论坛——先进制造技术与制造装备论文集[C];2006年
9 孙庆华;刘秀珍;黄先祥;;多领域建模仿真的软件接口研究[A];中国系统仿真学会第五次全国会员代表大会暨2006年全国学术年会论文集[C];2006年
10 李兴国;何玉林;金鑫;杜静;刘桦;;风力发电机结构耦合振动分析[A];2007'仪表,自动化及先进集成技术大会论文集(一)[C];2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 曹晓宁;高速列车转向架测试台3-六自由度平台运动学及工作空间研究[D];吉林大学;2013年
2 魏春雨;模拟器中车辆动力学与六自由度平台联合仿真技术研究[D];浙江大学;2013年
3 迟晓珠;六自由度运动多参数综合测试技术的研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
4 延皓;基于液压六自由度平台的空间对接半物理仿真系统研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
5 李强;并联电液伺服六自由度平台系统低速运动研究[D];浙江大学;2008年
6 赵磊;航空发动机整体叶盘的测量[D];天津大学;2012年
7 任瑞;6D0F姿态控制平台关键技术研究[D];中国工程物理研究院;2012年
8 朱学贵;高压永磁机构的理论研究与设计[D];北京交通大学;2008年
9 谢飞;金属带式无级变速器数控液压系统技术研究[D];吉林大学;2008年
10 曾群;纯电动汽车电动助力转向系统机理研究与设计[D];南昌大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王维;气动六自由度并联平台的设计与特性分析[D];哈尔滨工业大学;2013年
2 王帆;基于六自由度平台的转向架运动姿态建模与演算[D];吉林大学;2013年
3 党田峰;液压六自由度并联机构虚拟样机研究[D];浙江大学;2008年
4 张亚飞;客运专线无砟轨道板精调机控制系统的设计与实现[D];北京交通大学;2010年
5 张松;六自由度运动平台的控制系统设计与路谱模拟[D];华东理工大学;2011年
6 赵阳;船舶姿态测量与运动模拟[D];大连海事大学;2011年
7 汪汉生;六自由度平台设计及控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2008年
8 韦振宇;航空模拟器运动系统设计与研究[D];南京航空航天大学;2005年
9 方艺;基于PC104总线的六自由度平台控制系统的研究[D];西南交通大学;2006年
10 巴彦文;六自由度飞行模拟器运动系统设计研究[D];南京航空航天大学;2006年
中国重要报纸全文数据库 前7条
1 戚雪飞;一院一部 携手高校成立联合仿真中心[N];中国航天报;2009年
2 张逸飞 记者 彭东;中国电科院再获国家科技进步一等奖[N];科技日报;2010年
3 鲁立刚张维建;首批750生产运行人员通过职业技能鉴定[N];国家电网报;2008年
4 通讯员 张维建;750千伏运行员鉴定首次开展[N];中国电力报;2008年
5 记者 王海蕴;我国建立大型压水堆核电厂动态模型[N];中国高新技术产业导报;2010年
6 记者 杜朋举;做大做强电力产业 为加快发展提供有力支撑[N];陕西日报;2010年
7 刘衍中;科学把握体系动员建设的关键[N];中国国防报;2011年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978