收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

分拣AGV室内定位与轨迹跟踪运动控制技术研究

孙宇飞  
【摘要】:分拣AGV是一类可以借助电力、磁力或其他方式的导引下在仓库环境中按照事先给定的轨迹运行且具有安全保护的运输小车。近些年来,人们越来越趋向于在网络上购买商品,尤其是在每年“双十一”“618”等电商促销节日,快递订单的数量逐年增长,给物流行业带来了巨大的压力,而分拣AGV作为一种典型的物流运输设备,提高其工作效率和物流服务能力成为实现智能化物流,缓解物流压力的关键。为了实现中小型自动化仓库分拣AGV应用的普及化,研究一种低成本、高精度的AGV导航系统具有极其重要的意义。本文的研究内容主要有建立AGV全局坐标系与局部坐标系,根据小车运动学关系建立AGV运动学模型,确定AGV运动调整过程中的控制量。建立基于光电编码器、惯性测量单元与超声波传感器的定位模型,获得对应定位模型的实时定位算法。分析超声波接收装置的布置形式对超声波定位系统测量位置信息误差的影响,降低超声波定位模型测量过程的系统误差。采用特征级信息融合技术,设计双层卡尔曼滤波算法融合航位推算方法、惯性导航定位方法和超声波传感器测量得到的定位信息,避免外部环境存在的各种随机误差在传感器在测量过程中的干扰,极大提高AGV定位精度。针对超声波传感器在仓储环境中容易因为遮挡而造成定位失败的特点,使用径向基神经网络完成超声波传感器测量位置信息的计算,并利用最近邻聚类学习算法完成神经网络的在线训练。在MATLAB中编写程序文件完成所设计算法的仿真。分析AGV轨迹跟踪过程,基于AGV实际位姿与给定轨迹目标点的偏差建立数学模型。引入滑模变结构控制器,利用反演设计法设计切换函数,改进滑模运动趋近律,减弱计算机控制系统的抖振现象。在MATLAB中搭建仿真模型、编写程序文件完成控制器参数整定与仿真,获得良好的仿真效果。计算直流伺服系统各环节的传递函数,设计电流环速度环双闭环控制器提高直流伺服系统的动态响应能力。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前18条
1 张沪松;楼佩煌;朱立群;钱晓明;潘天宇;;基于组合趋近律的差速AGV高精度路径跟踪技术研究[J];机械制造与自动化;2019年06期
2 王海东;王国栋;洪鹰;;基于AGV万向轮特性的动力学分析[J];机械设计;2015年04期
3 周星;吴洪明;;AGV轨迹跟踪自适应模糊控制器设计[J];起重运输机械;2017年07期
4 张杰;王璐;;基于二维激光雷达的AGV小车定位研究[J];佳木斯大学学报(自然科学版);2019年06期
5 赵恬;;AGV在仓储作业中的应用[J];计算机产品与流通;2020年01期
6 张靖;;激光导航技术在智能AGV小车上的应用[J];科技经济导刊;2020年07期
7 韩乐;;基于万向轮的AGV原地转向阻力研究[J];装备制造技术;2020年03期
8 王岩;;洋山四期自动化码头AGV设备控制系统创新研究[J];中国设备工程;2020年12期
9 金凯琦;金凯瑞;;AGV避碰规划综述[J];现代制造技术与装备;2020年04期
10 黄祖朋;;退役动力电池在AGV电源中的应用[J];时代汽车;2020年10期
11 吕吟雪;周穆新;王超驹;陈翔宇;顾侃如;;AGV小车在物流运输行业中的应用研究[J];机电信息;2020年14期
12 ;集装箱码头自动导引车(AGV)动力系统及分布式浅充浅放循环充电技术[J];交通节能与环保;2020年03期
13 陈俊廷;刘翔;翟岳仙;陆玮;;基于单目视觉的AGV间防撞系统设计[J];智能计算机与应用;2020年03期
14 韩立志;;背负举升式AGV在感光胶片行业的规划和应用[J];物流技术与应用;2020年06期
15 谢洪;;AGV技术在机场的应用与研究[J];空运商务;2020年07期
16 王斐;;自动化集装箱码头AGV调度研究[J];黑龙江科学;2020年20期
17 陈芳浩;宋飞;丁凤林;;基于智能AGV系统的卫星推进系统批量化研制研究[J];电脑与信息技术;2020年05期
18 贺笃贵;;激光引导方式下的AGV叉车研究[J];安阳工学院学报;2020年06期
中国重要会议论文全文数据库 前20条
1 汤征;丁秀菊;康振东;邢拴林;;浅谈滑板AGV在汽车制造应用中的常见故障及处理[A];第十六届河南省汽车工程科技学术研讨会论文集[C];2019年
2 樊云;;AGV技术在停车场(库)的运用设计[A];中国停车产业论文集[C];2020年
3 刘西江;任俊峰;;基于单片机的AGV小车红外遥控的可实现性[A];第十三届河南省汽车工程科技学术研讨会论文集[C];2016年
4 钱肇隽;;惯性导引AGV在烟厂成品仓库的应用研究[A];上海烟草系统2005年度优秀学术论文集[C];2005年
5 陈国仁;王秀梅;杨书评;;应用于立体仓库的自动导引车(AGV)的运行优化设计[A];《制造业自动化与网络化制造》学术交流会论文集[C];2004年
6 陈国仁;王秀梅;杨书评;;应用于立体仓库的自动导引车(AGV)的运行优化设计[A];先进制造技术论坛暨第三届制造业自动化与信息化技术交流会论文集[C];2004年
7 李纪晓;李丽娟;陈息坤;;AGV自主充电数字控制DC/DC变换器研究[A];2015年全国智能电网用户端能源管理学术年会论文集[C];2015年
8 肖本贤;赵明阳;齐东流;刘海霞;王群京;;基于直接的交叉耦合控制器的AGV跟踪策略研究[A];2004“安徽制造业发展”博士科技论坛论文集[C];2004年
9 闫鹰;黄玉美;;一种两轮差速式AGV的运动学方程正逆解[A];制造技术自动化学术会议论文集[C];2004年
10 郭秀侠;杨屹;崔文广;苗丽;丁丽丽;韩轼奇;王亚军;李宇辉;;人用狂犬病疫苗株aGV的研究与应用[A];2011中国生物制品年会暨第十一次全国生物制品学术研讨会论文集[C];2011年
11 吕国雄;;浅谈“AGV”的双钉导引技术[A];人才、创新与老工业基地的振兴——2004年中国机械工程学会年会论文集[C];2004年
12 孙海航;何克忠;郭木河;;无固定路径自动导引车(AGV)车体控制算法的研究[A];1996年中国智能自动化学术会议论文集(下册)[C];1996年
13 吕国雄;;浅谈“AGV”的双钉导引技术[A];2004年中国机械工程学会年会论文集:物流工程与中国现代经济——第七届物流工程学术年会专辑[C];2004年
14 关宏;杨文华;张勇;张智勇;卯彦;熊捷;;激光导引AGV车载控制系统研究[A];2004年中国机械工程学会年会论文集:物流工程与中国现代经济——第七届物流工程学术年会专辑[C];2004年
15 关宏;杨文华;张勇;张智勇;卯彦;熊捷;;激光导引AGV车载控制系统研究[A];人才、创新与老工业基地的振兴——2004年中国机械工程学会年会论文集[C];2004年
16 王俊程;孙铭英;张继辉;;自动导航牵引车(AGV)在汽车制造过程中的应用前景[A];第十三届河南省汽车工程科技学术研讨会论文集[C];2016年
17 毛存鑫;刘书秀;孔令瑶;;AGV小车在汽车装配工艺应用[A];第十三届河南省汽车工程科技学术研讨会论文集[C];2016年
18 王汀;张波;王骏;李怀刚;;AGV在民爆行业前端制药输送中的选用[A];第十六届中国科协年会——分9含能材料及绿色民爆产业发展论坛论文集[C];2014年
19 郭小鱼;黄加亮;唐晓亮;乐虎;舒杨;尚桂凡;唐铃虹;;AGV的应用现状与发展趋势[A];2018重庆市铸造年会论文集[C];2018年
20 王荣本;储江伟;冯炎;游峰;纪寿文;;一种视觉导航的实用型AGV设计[A];面向制造业的自动化与信息化技术创新设计的基础技术——2001年中国机械工程学会年会暨第九届全国特种加工学术年会论文集[C];2001年
中国博士学位论文全文数据库 前7条
1 喻俊;双向运动型视觉导引AGV关键技术研究及实现[D];南京航空航天大学;2012年
2 娄会东;视觉导引的物料搬运AGV关键技术研究[D];华南理工大学;2015年
3 满增光;基于激光雷达的室内AGV地图创建与定位方法研究[D];南京航空航天大学;2014年
4 燕学智;近场无线定位算法及超声定位AGV技术研究[D];吉林大学;2008年
5 黄喆;基于wMPS的室内AGV精确导航定位关键技术研究[D];天津大学;2016年
6 卢少平;基于RFID的AGV定位与导引研究[D];山东大学;2011年
7 朱从民;AGV AGENT控制系统研究[D];西安理工大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前20条
1 孙宇飞;分拣AGV室内定位与轨迹跟踪运动控制技术研究[D];哈尔滨工业大学;2020年
2 卫珊;AGV路径规划及调度系统研究[D];中国计量大学;2018年
3 张鹏;托盘式AGV叉车结构设计和稳定性研究[D];安徽理工大学;2019年
4 惠钊;基于磁导航的AGV叉车控制系统设计与研究[D];西安科技大学;2019年
5 赵文恺;基于双目相机的视觉AGV定位与建图[D];广西大学;2019年
6 李文涛;全向AGV运动控制及路径规划研究[D];西安科技大学;2019年
7 李财;基于多传感器数据融合的AGV定位方法研究[D];电子科技大学;2019年
8 李枭伟;基于AGV的货到人系统中商品及货架储位分配优化研究[D];北京交通大学;2019年
9 陈敏;考虑有限车间物流运输能力的AGV调度方法[D];广东工业大学;2019年
10 雷威;一种磁导式AGV设计及控制方法研究[D];湘潭大学;2019年
11 陈杨;无人图书馆AGV管理与调度系统设计与实现[D];广东工业大学;2019年
12 赵凯;灭菌生产线用单驱双向式AGV的结构设计及运动控制[D];江苏科技大学;2019年
13 洪星;基于激光雷达的AGV室内导航软件开发[D];华中科技大学;2019年
14 杨玉明;基于惯性导航的全向AGV定位系统研究与设计[D];天津工业大学;2019年
15 任晓玉;结合RFID定位的视觉导引AGV控制方法研究[D];武汉理工大学;2018年
16 李玉琪;基于RFID的磁导航潜伏式AGV设计与实现[D];南昌航空大学;2019年
17 于恒;基于激光雷达的室内AGV实时定位建图方法研究[D];中北大学;2019年
18 王鼎;AGV调度系统与路径规划研究[D];山东大学;2018年
19 左博文;基于麦克纳姆轮的AGV小车研制及协调控制[D];安徽工程大学;2018年
20 夏茂栩;叉车式多AGV的路径规划[D];西华大学;2018年
中国重要报纸全文数据库 前8条
1 IT时报记者 郝俊慧;AGV:在无人仓里“共舞”的机器人[N];IT时报;2018年
2 陈颖;AGV技术为机场行业提供新思路[N];中国民航报;2018年
3 本报记者 周艳青;AGV测评结果发布:仓储机器人39个严重问题引关注[N];现代物流报;2017年
4 合肥晚报 ZAKER合肥记者 乐天茵子;视觉移动AGV机器人为智慧物流扬起“风帆”[N];合肥晚报;2018年
5 通讯员 刘娴 记者 何佳芮;智能泊车AGV解决城市停车难题[N];江苏科技报;2019年
6 欧阳倩 唐璐 熊其雨;国内首款200吨重载AGV交付使用[N];湖南日报;2018年
7 ;机器视觉AGV工业机器人迎来最佳发展时期[N];现代物流报;2018年
8 中国工业报记者 江晖;第三届机器人应用技能大赛举办AGV自动导航成最大亮点[N];中国工业报;2019年
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978