收藏本站
收藏 | 论文排版

家庭清扫机器人的电源自动对接系统

张林  
【摘要】: 家庭清扫机器人的自动充电功能是家庭清扫机器人系统的一个重要方面。由于机器人清扫过程中的电量需求比较大,一次充电几乎不可能完成所有的清扫任务,因此,对于清扫机器人,如何能够有效寻找充电站并进行自动对接是衡量清扫机器人性能的一个重要指标。鉴于此,本文对家庭清扫机器人的自动充电问题进行了详细地研究。 本文首先介绍了国内外家庭清扫机器人的研究现状和自动充电技术的发展现状。 接着,介绍了在仿真环境中采取的基于栅格地图的环境建模方法,以及为了模拟实际的环境,采用颜色识别法来识别静态障碍物和地面。考虑到实际应用,在寻找充电站之前将原有的地图进行了坐标平移,以机器人需要充电的位置为原点来构建新的地图。并且有针对性地介绍了机器人和充电站所具有的一些功能,这些功能是仿真算法进行的前提条件。 机器人与充电站的对接分为近程对接与远程对接两个方面。在远程对接中,采用了基于栅格地图的外螺旋搜索算法。由于在环境中可能存在障碍物,因此还介绍了寻找目标的过程中,机器人如何有效地静态障碍物的策略。接着讨论了机器人如何在多个房间内寻找充电站的过程。 机器人的近程对接分为目标跟踪阶段,目标对接阶段和断点恢复阶段三个阶段,这一部分的内容在第四章做了重点的介绍。 最后,开发了机器人自动充电系统的仿真平台,并利用该平台分别进行了在单个房间和多个房间中机器人寻找充电器的仿真实验,用来验证所提出的模型和算法的可行性和正确性。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 陈胜军;面向工业机器人系统的可靠性预测方法研究[J];数学的实践与认识;2005年10期
2 张新予;匡以顺;;七自由度浮渣铲除机器人的运动学正逆解研究[J];装备制造技术;2007年01期
3 余月;王共先;;机器人经皮肾镜手术模拟演示系统的研制[J];现代泌尿外科杂志;2009年01期
4 ;中厚板焊接机器人系统(六)[J];现代焊接;2009年11期
5 ;昆山华恒机器人焊接系统应用(一)[J];现代焊接;2010年02期
6 杜祥民;张永寿;;达芬奇手术机器人系统介绍及应用进展[J];中国医学装备;2011年05期
7 周文华 ,赵雁南 ,王家钦;SERCOS总线及其在机器人系统中的应用[J];电子技术应用;2001年10期
8 白学普;;导管阀自动喷印机器人系统研究[J];国内外机电一体化技术;2001年02期
9 李浩,吴凯,陈武,黄龙杰;基于模糊控制的侦查机器人的设计[J];机电工程技术;2005年11期
10 刘相术;杨庆东;;基于VC的液下搅拌机器人控制软件的开发[J];北京机械工业学院学报;2006年01期
11 夏平;朱新坚;费燕琼;;一种新型的自重构模块机器人[J];上海交通大学学报;2006年03期
12 李廷春;李琳;张铁;;基于可靠性分析的机器人系统故障维修系统[J];现代制造工程;2006年12期
13 陈菊萍;于莲芝;史坡;李蛟;;呼吸参数监测机器人系统的气压伺服控制[J];微计算机信息;2007年26期
14 陈强;桂仲成;;无轨道式水轮机叶片坑内修复机器人[J];东方电气评论;2007年04期
15 张静;刘永均;李柏林;;机器人系统多学科协同优化设计[J];机械设计与研究;2008年05期
16 丛德宏;耿智;郝丽娜;;面向用户的智能机器人控制与调试工具研发[J];机器人技术与应用;2009年05期
17 刘兴磊;王坚;邓开连;;基于神经网络的机器人轨迹跟踪控制[J];微计算机信息;2010年23期
18 李泽民;;自动激光焊接机器人系统在FPC焊接上的应用[J];中国电子商情(基础电子);2010年12期
19 ;中厚板焊接机器人系统(七)[J];现代焊接;2009年12期
20 张文;恒庆海;;双足机器人鲁棒轨迹跟踪控制[J];北京信息科技大学学报(自然科学版);2011年03期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 谢松钿;苏国岚;萧胜文;林冠良;;模组化机器人系统之设计[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
2 徐琰;;分布式控制系统在排爆机器人中的应用[A];2010中国消防协会科学技术年会论文集[C];2010年
3 黄坤;曹利;曾孔庚;田心宽;耿国庆;;机器人在LF炉测温取样系统上的成功应用[A];中国计量协会冶金分会2011年会论文集[C];2011年
4 陈卫东;唐得志;王洪瑞;;基于模糊变结构的机器人自适应神经网络控制[A];'2003系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2003年
5 李丽霞;赵悦;宋烽;;Da Vinci S机器人系统对手术护理工作的挑战[A];全国第十一届手术室护理学术交流暨专题讲座会议论文汇编(上)[C];2007年
6 黄壮士;;机器人手术在微创食管外科的应用现状[A];中国第九届全国食管癌学术会议论文集[C];2009年
7 陈卫东;王海涛;王洪瑞;;基于模糊观测器的不确定机器人滑模变结构控制[A];'2003系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2003年
8 郭勇;;焊接机器人系统的应用[A];中西南十省区(市)焊接学会联合会第九届年会论文集[C];2006年
9 丁敏;唐新华;梅银玺;芦凤桂;姚舜;;一种八自由度窄间隙焊接机器人系统的设计与实现[A];第十五次全国焊接学术会议论文集[C];2010年
10 温淑焕;朱奇光;王洪瑞;;基于RBF神经网络的不确定机器人的自适应控制[A];第二十三届中国控制会议论文集(下册)[C];2004年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张鹤;脊柱微创手术机器人系统(遥控型)及关键技术研究[D];第三军医大学;2012年
2 刘浩;导管机器人系统的建立及其关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
3 魏娟;煤矿救援机器人系统运载车关键技术研究[D];西安科技大学;2011年
4 李岩;竞争型网络机器人系统关键问题研究[D];南开大学;2013年
5 冯美;腹腔微创手术机器人系统关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2012年
6 刘伟庭;软体蠕动机器人系统之研究[D];浙江大学;2006年
7 王惠娟;面向微创手术机器人系统的缝合打结行为研究[D];天津大学;2010年
8 张晓勇;机器人救援仿真系统中规划和自适应协作研究[D];中南大学;2010年
9 顾宝兴;智能移动式水果采摘机器人系统的研究[D];南京农业大学;2012年
10 张镇;面向迎宾机器人组件化系统的建模与控制研究[D];上海交通大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 严霞;基于ZigBee无线传感网络的动物机器人系统MP3音频自嵌入方法研究[D];中国科学技术大学;2010年
2 苏鹏;仿生机械系统的无源动态运动综合[D];北方工业大学;2011年
3 朱琇琪;饰品研磨机器人系统的研究[D];上海交通大学;2011年
4 孙继武;基于多智能体机器人系统的实时通迅研究[D];南京理工大学;2002年
5 杨跃;基于ARM与Linux的排爆机器人系统设计[D];华南理工大学;2010年
6 赖锡煌;基于ADAMS虚拟平台的多关节机器人动力学分析[D];北方工业大学;2005年
7 许志峰;主从式远程操作机器人系统研究[D];东南大学;2004年
8 田晓华;基于LabVIEW的机器人声源定位系统设计[D];湖南大学;2010年
9 冯华山;基于Internet的远程控制机器人系统[D];西北工业大学;2004年
10 张凯;基于多智能体的机器人系统通信技术的研究[D];南京理工大学;2004年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 薛严;韩选定10个新概念机器人研发项目[N];科技日报;2011年
2 本报记者 李响;唐山抓住机器人机会[N];计算机世界;2011年
3 邸力 陈建旭;唐山高新区机器人产业发展迅猛[N];中国高新技术产业导报;2011年
4 记者 桂运安;“机器人世界杯”科大摘金夺银[N];安徽日报;2011年
5 裴利云 田秋月 赵志远;高新区崛起机器人产业[N];唐山劳动日报;2011年
6 记者 张培发 曹斯 通讯员 郭业敏 邹莹;“广东造”智能手术机器人有望三年内进入临床试验[N];南方日报;2011年
7 邸力 陈建旭;抢占战略性新兴产业的前沿阵地[N];唐山劳动日报;2011年
8 记者 姜靖;我极地科考低空飞行机器人系统研制获突破[N];科技日报;2010年
9 柳莺;ODIM首次售出锚作机器人系统[N];中国船舶报;2008年
10 程刚;机器人“瑞德先生”问世[N];科技日报;2007年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978