收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

车载导航系统自主重构技术与信息融合算法研究

曹梦龙  
【摘要】:车载导航系统在理论研究与工程应用上向着智能化与可视化的方向发展。常用的导航方案一般都采用GPS/INS的组合方式,但其理论方法与应用研究工作几乎都集中在GPS和INS都可用条件下对卡尔曼滤波算法的替代或改进方面。在GPS信号无法覆盖以及INS精度下降情况下,如何采用低成本的系统重构方案以及智能信息融合算法来提高导航系统的可靠性与保证系统的导航精度是需要尽快解决的研究课题。 论文结合国家“863”计划项目“组合导航系统自主重构技术与智能导航算法研究”对车载导航系统重构技术与数据融合算法问题进行深入的研究。主要研究内容包括以下几个方面: 研究了车载导航系统的故障检测与隔离问题。在分析车载导航系统故障检测问题的基础上,采用小波技术对各传感器的状态信号作小波分析,在较短时间内发现故障点。通过模糊推理的方法在故障系统和非故障系统之间进行无扰动切换,隔离存在故障的系统,实现自适应系统重构。 研究了室外环境中基于点特征的同时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping-SLAM)算法。针对SLAM算法中存在的计算复杂度与信息丰富度之间的矛盾,提出提取环境陆标点特征并转化为线特征的P-L(Point to Line)地图构建算法,形成SLAM地图构建中室外环境信息表达的新方法。为提高地图创建方法的适应能力,从降低观测信息的不确定性入手,利用道路约束条件对SLAM算法中的状态向量进行估计,减少定位误差,增强地图创建的精确度。 研究了GPS信号失效时采用低成本组合方式进行系统重构的问题,设计基于地图构建的系统重构方案、基于协作伪卫星的系统重构方案,并完成可应用性分析。 研究了基于多模型的噪声自适应技术和非线性噪声耦合技术,用以提高系统状态估计的精度。将人工智能技术融合到尔曼滤波法中去,设计基于神经网络的自适应因子,用以调节滤波器增益,提高滤波稳定性。 在上述研究成果的基础上,以机动车沿特定的线路运动过程为基本考察对象,在车辆运动过程中进行卫星导航信号和惯性导航信号的采集、同步和处理,对提出的方案及算法实现动态过程模拟,验证方案及算法的有效性。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 张邦楚;郑友胜;杨剑影;周继强;;某飞翼布局无人机控制系统重构方法研究[J];航天控制;2011年03期
2 郭锦景;;多源交通信息条件下的出行行为选择研究[J];交通标准化;2011年17期
3 杨建国;邹焕富;陈晓川;高月山;;卡板可重构系统设计及其控制研究[J];组合机床与自动化加工技术;2011年08期
4 骆天庆;唐家富;刘悦来;;特大城市公园出行可持续性调研——上海实例研究[J];中国园林;2011年07期
5 刘战;顾晓峰;于宗光;胡西多;;一种改良汽车电子导航算法[J];科技信息;2011年17期
6 苏中;陈汐;张霞;;捷联惯导寻北中卡尔曼滤波器的设计[J];北京信息科技大学学报(自然科学版);2011年04期
7 ;[J];;年期
8 ;[J];;年期
9 ;[J];;年期
10 ;[J];;年期
11 ;[J];;年期
12 ;[J];;年期
13 ;[J];;年期
14 ;[J];;年期
15 ;[J];;年期
16 ;[J];;年期
17 ;[J];;年期
18 ;[J];;年期
19 ;[J];;年期
20 ;[J];;年期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 刘文龙;;嵌入式GIS在车载导航系统中的关键技术研究[A];《测绘通报》测绘科学前沿技术论坛摘要集[C];2008年
2 张颖;;系统重构性的结构生成方法[A];全国青年管理科学与系统科学论文集(第1卷)[C];1991年
3 阮于洲;蒋捷;韩刚;陈军;;基于层次分析法的路段属性求权方法[A];中国地理信息系统协会第三次代表大会暨第七届年会论文集[C];2003年
4 张建通;杨琪;李强;熊奕宁;王琪琳;;国内导航电子地图市场状况分析[A];第二届中国智能交通年会论文集[C];2006年
5 程博;吴海华;张浩;;基于ARM的车载导航系统的研究[A];第12届全国电气自动化与电控系统学术年会论文集[C];2004年
6 孙金生;王执铨;李军;;状态反馈控制系统的控制律重构[A];1994中国控制与决策学术年会论文集[C];1994年
7 张锦绣;曹喜滨;兰盛昌;;分离式集群航天器新概念及发展趋势研究[A];中国空间科学学会第七次学术年会会议手册及文集[C];2009年
8 杨浩;姜斌;王骏;;基于神经网络与自适应控制的飞控系统重构方法[A];第二十四届中国控制会议论文集(下册)[C];2005年
9 江雷;丁胜昔;;兼容软件GPS接收机的车载导航系统设计[A];中国地理信息系统协会第四次会员代表大会暨第十一届年会论文集[C];2007年
10 韩巍;;基于Multi-Agent的电力系统重构优化算法[A];2006电力系统自动化学术交流研讨大会论文集[C];2006年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 曹梦龙;车载导航系统自主重构技术与信息融合算法研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
2 徐岩;制造业企业客户资源管理及关键技术研究[D];南京航空航天大学;2005年
3 顾祥柏;流程工业信息基元集成方法及应用研究[D];北京化工大学;2005年
4 黄智;车载导航系统组合定位技术研究[D];湖南大学;2006年
5 唐国磊;考虑径流预报及其不确定性的水电站水库调度研究[D];大连理工大学;2009年
6 翁剑成;面向车载导航应用的短时交通预测关键技术研究[D];北京工业大学;2007年
7 董成亮;支持企业流程改进的可重构ERP研究与应用[D];武汉理工大学;2008年
8 高文翔;多矿整合产能配置与区域开拓运输系统重构优化研究[D];中南大学;2008年
9 杨易;智能车辆组合定位与路径导航技术研究[D];湖南大学;2007年
10 严恭敏;车载自主定位定向系统研究[D];西北工业大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 高枫;车载导航系统中地图显示方法的设计与实现[D];东北大学;2008年
2 张雪燕;嵌入式车载GIS导航系统的设计与实现[D];浙江大学;2005年
3 王晓宁;基于ARM车载导航系统的研究与分析[D];燕山大学;2010年
4 黄禄虎;在汽车导航系统中数据和路线检索系统的研究及设计[D];沈阳工业大学;2006年
5 孙凯;基于VxWorks的车载导航系统的研究与实现[D];哈尔滨工程大学;2005年
6 何启海;网格环境下的车载导航系统[D];同济大学;2006年
7 陈曦;车载导航中基于知识的查询系统研究[D];大连理工大学;2006年
8 邸芳;车载导航系统中人机交互子系统的原型实现[D];东北大学;2006年
9 杨柳;车载导航系统中路径规划算法的研究及实现[D];北京交通大学;2008年
10 严红萍;基于GPS/GIS车载导航系统相关技术的研究[D];河海大学;2006年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 ;车载导航系统的发展[N];中国汽车报;2002年
2 闵连权;为汽车增加“千里眼”[N];计算机世界;2005年
3 安战峰;GPS导航系统走入百姓家[N];中国测绘报;2006年
4 徐小狄;GPS车载导航系统离大众消费正越来越近[N];中国汽车报;2005年
5 袁文芝;“星翼”动态车载导航节时20%[N];科技日报;2007年
6 本报记者 章小星;车载导航离平民化还有多远[N];中国经济时报;2005年
7 北京奥尔威咨询有限公司 蓝标成;导航系统:便携产品冲击车载市场[N];中国电子报;2007年
8 清华大学汽车工程系 杨殿阁;三大平台构建车载导航系统[N];中国电子报;2004年
9 刘怀辉;车载导航产业亟待规模化[N];江苏经济报;2006年
10 周生伟;GPS车载导航市场曙光初现[N];中国计算机报;2005年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978