收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

并联机器人机构构型与性能分析

王海东  
【摘要】: 自1965年6-DOF并联机构应用在飞行模拟器上以来,虽然以Stewart平 台命名的并联机器人的研究在理论和实践上都获得了长足的发展,但是少自由 度并联机构的类型缺少,原因在于并联机构型设计是一个比较困难的问题。因 机构构型本身决定了机器人的运动特性,并联机器人的类型创新在机器人领域 中显得更为关键。对此,作者从机构学的角度出发,对二到五自由度的机器人 的型综合进行了较详细的深入研究。 并联机构是由运动副和运动副支链组成的,传统运动副的类型有转动副, 移动副,球副,虎克铰链,圆柱副,螺旋副等。由于这些运动副很难组成二到 五自由度的分支支链,因此本文提出了几种具有模块化结构的新型复合运动 副,例如能够实现一维转动和一维移动的转平动万向铰和实现二维平面移动的 平面移动万向铰,以及能够实现纯平动的纯平动万向铰。同时设计了具有二到 五自由度的运动副支链,应用螺旋理论分析知道,它们都具有确定的运动特性, 这在机器人的机构设计上是非常关键的。在此基础上,我们依据机构组成原理, 提出了具有特色的二到五自由度新型并联机构,它们的动平台分别能够实现二 维平面移动,三维纯移动,两维移动和一维转动,三维移动和一维转动,以及 三维移动和两维转动。这些机构对并联机床设计有重要的意义。 本文对上述提出的新型二到五并联机器人的性能进行了分析,如运动学正 解和逆解,雅可比矩阵的奇异性,各向同性,工作空间等。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 张建政;高峰;赵现朝;马春翔;;六维并联地震模拟器机构的动力学分析与仿真[J];上海交通大学学报;2011年09期
2 ;下期论文摘要预登[J];浙江大学学报(工学版);2011年08期
3 解本铭;赵词海;;基于ADAMS的3-P4R并联打磨机器人运动学仿真[J];制造业自动化;2011年16期
4 杜敬利;保宏;宗亚雳;崔传贞;;索牵引并联机器人中变长度柔索的动力学分析[J];振动与冲击;2011年08期
5 解本铭;孔维定;;基于SimMechanics的三自由度并联打磨机构动力学分析与仿真[J];机电产品开发与创新;2011年04期
6 许允斗;姚建涛;赵永生;;基于螺旋理论的锻造操作机构型综合[J];中国机械工程;2011年13期
7 陈修龙;贾帅帅;邓昱;赵永生;;新型4-UPS-UPU并联坐标测量机刚柔耦合动力学性态[J];吉林大学学报(工学版);2011年04期
8 ;我建设世界最大单口径射电天文望远镜[J];光学仪器;2009年02期
9 阮鸿雁;王云鹤;;少自由度并联机构关键技术与理论研究现状与展望[J];机床与液压;2011年13期
10 胡晓平;赵国福;李彩花;;3-PRS并联式钻尖刃磨机床运动学研究[J];佳木斯大学学报(自然科学版);2011年04期
11 杨敏;刘克平;;柔性机械臂动力学建模与控制方法研究进展[J];长春工业大学学报(自然科学版);2011年01期
12 ;[J];;年期
13 ;[J];;年期
14 ;[J];;年期
15 ;[J];;年期
16 ;[J];;年期
17 ;[J];;年期
18 ;[J];;年期
19 ;[J];;年期
20 ;[J];;年期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 孙立宁;刘彦武;曲东升;李长峰;;靶定位并联机器人控制研究[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
2 江晓玲;郑亚青;黄宜坚;;磁流变阻尼器在外墙清洗绳牵引并联机器人中的应用[A];第六届全国电磁流变液及其应用学术会议程序册及论文摘要集[C];2011年
3 贺利乐;段志善;;并联机器人的动态性能及控制方法的研究现状与展望[A];振动利用技术的若干研究与进展——第二届全国“振动利用工程”学术会议论文集[C];2003年
4 张波;赵明扬;隋春平;;一种新型柔索驱动并联机器人的动力学研究[A];制造业与未来中国——2002年中国机械工程学会年会论文集[C];2002年
5 孙立宁;李长峰;曲东升;刘彦武;;ICF精密并联机器人系统的研制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
6 马履中;尹小琴;杨启志;谢俊;;新型空间三平移并联全柔性机构运动分析及力分析[A];制造业与未来中国——2002年中国机械工程学会年会论文集[C];2002年
7 杭鲁滨;王彦;杨廷力;;并联机器人机构解耦准则研究[A];制造业与未来中国——2002年中国机械工程学会年会论文集[C];2002年
8 孔令富;马龙生;;基于PC微型机和MCS-96单片机的并联机器人分布式控制系统的设计[A];1993中国控制与决策学术年会论文集[C];1993年
9 马履中;尹小琴;杨廷力;;基于一种新型{3-R//R//C}三平移并联机器人机构的动力分析及动态仿真[A];面向制造业的自动化与信息化技术创新设计的基础技术——2001年中国机械工程学会年会暨第九届全国特种加工学术年会论文集[C];2001年
10 高国琴;王长勇;;并联机器人机构的新型滑模控制设计与实现[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第二分册)[C];2009年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 李海虹;一种含柔性杆件的高速并联机器人优化设计方法研究[D];天津大学;2009年
2 刘欣;两种并联机器人的机构性能分析与运动控制研究[D];西安电子科技大学;2009年
3 李艳;二自由度冗余驱动并联机器人的动力学建模及控制研究[D];山东大学;2010年
4 洪林;并联机器人精度分析与综合研究[D];天津大学;2004年
5 张淑平;基于视觉的并联机器人位姿检测方法研究[D];东华大学;2010年
6 沈辉;并联机器人的几何分析理论和控制方法研究[D];国防科学技术大学;2003年
7 王洪瑞;液压六自由度并联机器人运动控制研究[D];燕山大学;2003年
8 杨钢;气动人工肌肉位置伺服系统研究及其应用[D];华中科技大学;2004年
9 李艳文;几类空间并联机器人的奇异研究[D];燕山大学;2005年
10 于凌涛;6-PTRT型并联机器人关键技术及其在正骨手术中的应用[D];哈尔滨工业大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王海东;并联机器人机构构型与性能分析[D];燕山大学;2001年
2 李叔祥;6-THRT并联机器人的标定研究[D];南京理工大学;2004年
3 董旭明;三自由度纯平动并联机器人关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
4 陈哲浩;并联机器人智能控制方法研究[D];西安建筑科技大学;2004年
5 周娜;并联机器人视觉伺服系统的跟踪检测研究[D];东华大学;2011年
6 张祖华;2-PPa移动并联机构运动学设计[D];浙江理工大学;2010年
7 吕芳芳;一种科普并联机器人设计与实现[D];天津大学;2010年
8 胡国胜;6-SPS型并联机器人的工作空间分析及奇异性研究[D];东华大学;2005年
9 陈斯;少自由度并联机器人的奇异与精度容错纠错技术研究[D];电子科技大学;2011年
10 梁永红;冗余绳牵引并联机器人工作空间求解方法及性能的研究[D];西安电子科技大学;2010年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 李丹;天津大学拉动地方经济腾飞[N];科技日报;2001年
2 记者武威、杜安娜;“李刚门”事件后 河大附“抄袭门”[N];广州日报;2010年
3 张红 黄京一;“做我们自己的机器人”[N];人民日报海外版;2010年
4 王丽 欧东衢;黔建世界最大“天眼”,能测地外文明[N];新华每日电讯;2008年
5 黄辛;“中国眼”探天观地 首台太空望远镜将升空[N];北京日报;2009年
6 记者 佘志娟;市领导参观科技创新成果展[N];邯郸日报;2010年
7 记者 齐芳;我国在黔建设世界最大单口径射电天文望远镜[N];光明日报;2008年
8 记者 李大庆 刘志强;我建设世界最大单口径射电天文望远镜[N];科技日报;2008年
9 王丽 欧东衢;世界最大单口径射电望远镜在贵州架设[N];中国质量报;2008年
10 本报记者 张益 陈治宽;中国科学院·贵州省共建国家重大科技基础设施500米口径球面射电望远镜(FAST)项目奠基[N];贵州日报;2008年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978