收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

几种含SPR和RPS分支三自由度并联机构性质的研究

刘广超  
【摘要】: 随着并联机器人技术的发展,少自由度并联机器人由于具有结构相对简单,控制容易,造价低等特点,深受学者们的关注,成为机器人领域一个新的研究热点,而且在工业生产领域有着广阔的应用前景。本文在分析国内外少自由度并联机器人研究与应用发展状况的基础上,用计算机辅助几何法和解析法研究了三种具有SPR和RPS分支的3自由度三自由度并联机构的机构特性。 (1)基于CAD软件的几何约束、尺寸约束、尺寸方程和尺寸驱动功能构造出多种包含SPR和RPS分支的三自由度并联机构; (2)用解析法对2SPR+RPSⅠ型、2SPR+RPSⅡ型、2SPR+RPSⅢ型三种并联机构进行位置分析、速度分析和加速度分析,并且根据虚功原理对2SPR+RPSⅠ型并联机构进行了静力分析; (3)用计算机辅助几何法构造出三种并联机构的位置模拟机构并求解出各空间并联机构的位置反解;在同一草图中同时作出机构在不同时刻的三个位置模拟机构,通过CAD软件的尺寸约束功能将这三个位置逐次逼近,构造出机构的速度-加速度模拟机构,求解出空间并联机构的速度反解和加速度反解;根据模拟机构的各个分支取极值时得到相应的边界轮廓曲线,通过放样命令构造出并联机构的工作空间;并且对比解析法所求得的位置反解、速度反解、加速度反解进行了验证; (4)将三种机构的工作空间、速度、加速度加以对比,总结它们机构特性方面的优缺点,并对运动副布置的改变对机构特性产生的影响加以分析。 论文的工作为进一步研究少自由度并联机构的实用性奠定了一定的理论基础。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 葛建中;王振华;;压电陶瓷驱动微动并联机器人工作空间分析[J];压电与声光;2008年05期
2 赵迎祥,鲁开讲,郭旭侠,王娟平;6-SPS并联机床工作空间分析[J];机械设计;2005年08期
3 周小胜;赵明扬;王淑仁;;一种新型并联机器人工作空间分析[J];机械设计与制造;2008年07期
4 张立勋;刘攀;张晓超;;3自由度绳索牵引并联机器人的工作空间分析[J];机械设计;2008年11期
5 罗继曼;邢艳;郑夕健;;新型并联机器人工作空间分析及运动仿真[J];机械传动;2008年05期
6 杨春辉;;三自由度平面并联微动机器人运动学模型及工作空间分析[J];机械传动;2010年01期
7 张威,赵新华;3—RTT并联机器人位置分析[J];天津理工学院学报;2003年03期
8 张艳华;陈立辉;;新型2UPU/2SPS并联机器人计算机辅助几何分析[J];机械设计;2009年03期
9 荀浩亮;赵新华;李翰臣;;3-RRRT并联机器人的精度分析[J];天津理工大学学报;2009年04期
10 高国琴,唐建中,马履中,方志明;三平移并联机器人步进电动机闭环控制[J];农业机械学报;2004年06期
11 余顺年,马履中;新型两平移一转动并联机器人机构位置分析[J];机械设计;2004年11期
12 冯祥文;金振林;高峰;孙彬;;3-URS并联机器人位置分析[J];机械传动;2008年05期
13 田永丰;刘延斌;;3-RRRT并联机器人位置分析及其数值仿真[J];煤矿机械;2006年05期
14 澹凡忠,王洪波,黄真;并联6-SPS机器人的影响系数及其应用[J];机器人;1989年05期
15 胡国胜;并联机器人的工作空间研究现状[J];仪器仪表用户;2004年06期
16 郝秀清;陈建涛;郭宗和;胡福生;;3RRC并联机器人机构位置分析的通用方法[J];中国机械工程;2006年11期
17 李方,南仁东;一种分析并联机器人工作空间的解析几何法[J];机械制造;2003年03期
18 石志新,罗玉峰,陈红亮,谭曼华,周燕辉;一类新型并联机器人的尺度优化综合[J];机械;2005年01期
19 朱大昌,蔡伟松;TPS型四自由度并联机器人位置分析[J];机电产品开发与创新;2005年02期
20 韩林;赵新华;;一种新型三平移并联机器人位置与工作空间分析[J];天津理工大学学报;2007年05期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 房营光;陈尤雯;黄文兴;;地面超载下浅埋双圆形隧道围岩的粘弹性分析[A];面向国民经济可持续发展战略的岩石力学与岩石工程——中国岩石力学与工程学会第五次学术大会论文集[C];1998年
2 孙晶晶;杨民;刘静华;;CT图像边缘提取的最优算子研究[A];全国射线数字成像与CT新技术研讨会论文集[C];2009年
3 李长友;;深层通风干燥解析法[A];2007年中国农业工程学会学术年会论文摘要集[C];2007年
4 朱树云;别朝红;王锡凡;;大型风电场接入电力系统的可靠性评估[A];中国高等学校电力系统及其自动化专业第二十四届学术年会论文集(下册)[C];2008年
5 张云文;连景岩;;用圆向量函数法设计空间凸轮廓线[A];全国印刷、包装机械凸轮、连杆机构学术研讨会(第6届全国凸轮机构学术年会)论文集[C];2005年
6 李晶晶;谭邹卿;张能辉;;DNA-微悬臂梁的纳米力学分析[A];现代数学和力学(MMM-XI):第十一届全国现代数学和力学学术会议论文集[C];2009年
7 喇承芳;;用解析法计算黄河下游渗漏补给地下水的水量[A];全国水文泥沙文选[C];2010年
8 梁光裕;;量子解析法测定蟾衣治疗疑难病的效果[A];中国毒理学会生物毒素毒理专业委员会第4次、中国生物化学与分子生物学会毒素专业组第5次学术研讨会论文摘要[C];2001年
9 肖艳平;沈火明;;连续梁车桥耦合振动方法比较及特性分析[A];中国交通土建工程学术论文集(2006)[C];2006年
10 丁晔;章跃进;;永磁无刷电机空载气隙磁场差分解析结合法研究[A];第十一届中国小电机技术研讨会论文集[C];2006年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 石志新;基于序单开链单元的并联机器人运动分析模式方法研究[D];南昌大学;2008年
2 李艳;二自由度冗余驱动并联机器人的动力学建模及控制研究[D];山东大学;2010年
3 李海虹;一种含柔性杆件的高速并联机器人优化设计方法研究[D];天津大学;2009年
4 刘欣;两种并联机器人的机构性能分析与运动控制研究[D];西安电子科技大学;2009年
5 洪林;并联机器人精度分析与综合研究[D];天津大学;2004年
6 张淑平;基于视觉的并联机器人位姿检测方法研究[D];东华大学;2010年
7 杜义浩;并联机器人轨迹规划中的运动误差补偿方法研究[D];燕山大学;2012年
8 贺利乐;含五杆闭链的并联机构构型综合及主要运动性能分析研究[D];西安理工大学;2006年
9 高洪;6-3-3并联机器人机构学理论与应用研究[D];合肥工业大学;2007年
10 孔民秀;缩放式力觉主手研究及其在遥操作正骨手术中的应用[D];哈尔滨工业大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 刘萍莉;含有中间约束分支的三自由度并联机构综合与性质研究[D];燕山大学;2007年
2 刘广超;几种含SPR和RPS分支三自由度并联机构性质的研究[D];燕山大学;2008年
3 张明;SPS+SPR系列四自由度并联机器人性质研究[D];燕山大学;2008年
4 王莉;两种新型并联机床加工自由曲面的研究[D];燕山大学;2008年
5 张威;3-RTT并联机器人运动学理论研究[D];天津理工大学;2004年
6 方和军;少自由度并联机器人运动分析和仿真[D];沈阳航空工业学院;2009年
7 连业辉;3-RRRT并联机器人结构参数优化设计研究[D];天津理工大学;2007年
8 李叔祥;6-THRT并联机器人的标定研究[D];南京理工大学;2004年
9 杨玉维;3-RRRT并联机器人运动学研究与仿真[D];天津理工大学;2005年
10 刘治志;基于单开链单元的并联机器人动态静力分析[D];南昌大学;2008年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 晨风;精良品质与民族文化的交融[N];中国工商报;2004年
2 国讯;美科学家有望研制出可独立进行外科手术的机器人[N];中国医药报;2010年
3 陈翔;位置智能:GIS的企业级应用[N];中国计算机报;2006年
4 刘洪宇;突破GIS应用的天花板[N];中国计算机报;2006年
5 银泰证券;企稳后可能有一轮反弹行情[N];中国证券报;2008年
6 股示舞道;三阳或许难开泰[N];上海证券报;2007年
7 廖建国;日本高炉数学模型的改进及实际应用情况[N];世界金属导报;2007年
8 刘小强;高精度震波探测技术在打通一矿应用成功[N];经理日报;2008年
9 道易简;冲高回落 继续反弹的概率有多大[N];上海证券报;2008年
10 贵州大学资源与环境工程学院地理信息系统041班 成忠;试论工程测量理论方法的发展[N];贵州民族报;2008年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978