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开架式水下机器人运动控制技术的研究

梁霄  
【摘要】:我国拥有众多的水库和拦河大坝,迫切地需要有有效的堤坝检测手段。综合探测水下机器人GDROV正是为查找江、河、湖、海的各种堤坝的裂缝、破损和隐患等质量问题而设计的。为了提高水下机器人运动控制性能以更好的完成指定任务,水下机器人运动控制技术的研究就成为了一个重要的研究课题。论文旨在探讨模糊控制和神经网络控制技术在水下机器人运动控制中的应用,并设计出性能优良的模糊神经网络控制系统。 论文首先根据开架式水下机器人GDROV结构特点和实际作业要求,建立了水下机器人的四自由度运动模型,并对已有的仿真系统进行了完善。接着介绍了模糊控制和神经网络控制的基本原理,并设计了模糊控制器,人工神经网络控制器和模糊神经网络控制器三种控制器。通过仿真试验比较了三种控制器的控制效果,验证模糊神经网络控制技术应用于水下机器人运动控制中的可行性和优越性。


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