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城市排水窨井清淤机关键技术研究

高哲  
【摘要】: 根据静平衡条件对清淤机做结构合理性设计;确定各运动机构的实现形式;根据经验运动参数,确定各运动机构的运动规律,由加速度最大值求出关键位置的受力,对机构进行尺寸强度设计;对抓斗部件的结构设计计算,以确保其适应具体工作尺寸环境要求;以上工作完成了清淤机运动分析模型的搭建;接着运用机器人空间动力学知识对整个运动学机构进行运动学分析,动力学分析。列出机器人关节的空间动力学,运动学方程,完成三自由度机构的空间分析实证;通过动力系统选择,确定出底盘回转运动、前臂俯仰运动、伸缩臂的伸缩运动、抓斗臂的开闭控制运动的实现形式,根据运动参数计算,国家标准,选择出各运动执行液压缸,确定安装尺寸。绘制液压动力控制系统原理图,选择比例控制系统标准元件;电路设计主要集中在运用C51单片机,建立一个可进行简单人机交换,可进行信号测量数据处理,可通过进行开关量控制,实现位移开环控制的电液控制系统。包括硬件选择设计,软件设计。


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