GFSINS导航计算机系统设计与实现

【摘要】： 用加速度计代替陀螺仪,并且从加速度计测量的比力中解算出载体的角速度,进而只用加速度计来组成捷联惯导系统,称为无陀螺捷联惯导系统。无陀螺捷联惯导系统不仅可以大幅度降低惯性导航系统的成本,还可以克服陀螺无法适应大角度测量的弱点。因此,对无陀螺捷联惯导系统的研究越来越受到国内外专家学者的重视。本文所研究的重点在于为验证无陀螺捷联惯导系统理论的正确性提供试验平台。 本文推导了载体上任一点的加速度输出及无陀螺捷联惯导系统中加速度计的输出公式,在理论上验证了无陀螺捷联惯导系统的可行性。并在此基础上,重点做了以下几个方面的工作: 首先,设计并实现了基于DSP的无陀螺捷联惯导系统的硬件架构,包括加速度计的配置、加速度计输出信号调理和导航计算机系统硬件设计。导航计算机系统硬件组成主要包括串口通信和数据采集两部分。其次,编写了导航计算机系统硬件功能实现所需要的驱动程序。最后,对导航计算机系统的串口通信和数据采集做了测试,并对测试过程中出现的问题,提出了解决方法。