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六轴工业机器人作业单元远程控制系统研究

斯太康  
【摘要】:六轴工业机器人作业单元远程控制系统采用了虚拟现实技术和机器人遥操作技术,使用Unity3D和Visual Studio作为系统开发平台,开发了适用于多平台的机器人控制系统。在结合工业机器人控制系统的功能下,设计了便利的人机交互界面。通过对现有六自由度机器人的运动学与动力学研究基础上,设计了在仿真环境下的仿真机器人的运动控制系统,包括六轴串联式工业机器人的运动学正逆解,常用焊接轨迹插补,为仿真工业机器人运动控制提供算法支持。机器人作业单元远程控制系统采用碰撞检测技术,拥有机器人仿真示教。在仿真场景中,设计了离线编程界面的设计,并实现了离线编程功能。通过对安川INFORM工业机器人编程语言的研究,设计相应的仿真解码器,将离线编写的程序解码为仿真操作系统中可执行的仿真机器人运动函数,实现了仿真场景下的轨迹再现。通过使用TCP/IP网络通讯,将控制系统中离线编写的程序远程上传到现实机器人本体上。利用Telnet将控制指令远程发送到现实机器人本体的控制器上,实现对现实机器人的远程控制。同时,利用TCP的数据传输,将现实机器人的工作参数时实传输反馈到仿真机器人中,实现对现实机器人的实时监测。


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