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智能车辆体系结构及路径跟踪策略的研究

余文锋  
【摘要】:本论文以智能车辆的研制和自动驾驶实验为基础,从体系结构、车辆定位、路径跟踪以及控制策略等方面对研究工作做了概括和总结。 第一章,简要介绍了智能车辆的概况及其涉及的关健技术。同时,本章还对作者所完成的工作作了系统的介绍和总结。 第二章,对智能车辆的体系结构进行了研究和分析,提出了智能车辆体系结构的三层结构模型。 第三章,对智能车辆的定位技术进行了讨论,给出了推算定位在智能车辆NRIIV上的具体实现;并给出了车辆基于GPS精确定位的方法。 第四章,对智能车辆路径跟踪进行了研究,用模糊逻辑控制技术来实现智能车辆精确的路径跟踪。 第五章,以智能车辆的相关理论和方法为基础,进行了一系列的实验,对智能车辆做了实验验证。同时,对实验数据进行了分析,得出了智能车辆控制系统的相关参数及系统特性。 第六章,以实验的结论为依据,对智能车辆路径跟踪做了理论探讨。建立了系统的控制模型,给出了在系统控制模型基础上路径跟踪的策略和示教再现的路径跟踪策略。


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