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基于小脑模型二自由度机械手的神经网络控制

于爱华  
【摘要】: 本文对一个二自由度的机械手臂的控制系统加以研究。首先,提出机器人常用控制方法中存在的问题,然后提出了常规控制器+CAMC神经网络前馈控制器控制方案,最后对整个系统的技术实现加以介绍。 本文着重对一个二自由度的机械手臂的CMAC神经网络前馈控制加以研究,对神经网络在实时控制系统中在线学习的可行性进行了探讨,系统的软件仿真和实验结果证明了该控制方案的有效性。 本文通过编写中断驱动程序,实现了Windows下的实时控制。


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