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环保压缩机装配机器人控制技术及轨迹规划研究

张兴国  
【摘要】: 机器人技术是高技术的重要组成部分,是实现生产自动化的关键技术之一。随着相关学科的发展及各种先进技术的应用,机器人的研究与开发越来越受到广泛的重视,具有良好的应用前景。利用机器人进行工作可以缩短生产周期、提高产品质量、改善生产条件。 本文以“环保压缩机装配机器人”为应用背景,对机器人技术进行了探索和研究:探索“工业机器人组合式、模块化设计”方法,基于“组合式+模块化”设计思路研制出“环保压缩机装配机器人”;着重于研究“基于PC的开放式结构控制器”,结合装配机器人实际应用设计控制系统;探讨先进的机器人轨迹规划方法,建立装配机器人的运动学模型,对机器人的轨迹规划进行研究;编制装配机器人控制系统软件程序。


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