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悬臂梁振动的鲁棒控制方法研究

韩志刚  
【摘要】:本文以结构振动的主动控制理论和实现技术作为研究方向,以空间挠性体结构振动控制问题为研究背景,实验室一套LY12(硬铝)智能材料柔性臂系统为主要研究对象,依托于国家自然科学基金资助项目《挠性结构的辨识与控制》,对悬臂梁系统结构振动的鲁棒主动控制策略进行了研究。首先给出了悬臂梁系统标称模型,在此基础上对悬臂梁系统的不确定性模型进行了数学建模,接着研究了标称模型在干扰抑制情况下的输出反馈控制器设计问题,多目标状态反馈控制器设计问题,以及具有延时的状态反馈控制器设计问题,利用LMI方法给出了控制器的求解公式,并且运用MATLAB中Simulink工具箱对所设计的控制器进行仿真和实际系统调试来验证所设计控制器的控制效果。最后,展望了悬臂梁系统振动控制的发展方向,指出以后有待进一步研究的理论与应用问题。


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