长玻纤反应注射成型浇注过程离线编程与优化

【摘要】： 机器人离线编程技术是对机器人编程语言的一种拓广,机器人不必停产,在虚拟生产环境中利用一些规划算法对三维图形进行控制,离线进行路径规划。相比传统的在线示教编程,离线编程节约了大量的时间,提高了生产效率。本文针对汽车内饰件浇注机器人进行研究,提出了离线编程的解决方案。 (1)对公司所选用的IRB6650型机器人进行运动学分析,提出了解决机器人运动学计算的思路,并给出相应的算法及结果,为机器人离线编程提供支持; (2)对机器人几种经典编程语言进行了研究,分析了ABB机器人的编程语言——RAPID的语言指令及应用; (3)根据生产线的基本参数建立了与浇注程序编制相关的混合头、汽车内饰模具、压力机等三维模型,构建汽车内饰件虚拟生产车间; (4)利用计算机图形学在所建立的虚拟生产车间合理规划浇注路径,避免混合头与模具、压力机等产生干涉碰撞。编制生成机器人轨迹程序,并将其转换成控制器能够识别的实际生产浇注程序; (5)研究分析了ABB机器人的通讯原理,将机器人运行轨迹程序上传给机器人控制器,启动轨迹程序现场验证轨迹规划的合理性。