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无人化平台控制技术研究

王建一  
【摘要】: 无人化平台可以代替人工作在危险或恶劣环境中,高效、可靠的控制技术是无人化平台能够正常工作的必要保障。本文对无人化平台的远程与现场控制技术进行了研究,具体包括以下几个方面: (1)设计了无人化平台的模拟检测系统,以实现对现场状态的采集和现场设备相关功能的模拟; (2)设计了无人化平台的电源控制系统,该系统基于ARM处理器和μC/OS-Ⅱ操作系统,实现对现场电源的远程控制; (3)设计了有线/无线冗余通信系统,提高了无人化平台通信的可靠性,在默认状态下,由有线以太网络完成通信,有线以太网发生故障时,自动切换为无线以太网,当有线以太网恢复正常时,重新切换回有线以太网; (4)设计了串口延时测定系统,通过USB2810计数卡对串口响应延时进行测定,并将测定值反馈给GPS授时系统,从而提高了节点时间同步的精度; (5)设计了无人化平台现场控制器的软件系统,包括现场设备控制服务程序、现场节点控制服务程序和客户端程序; 论文给出了以上内容的详细设计过程,并给出了各项功能的运行结果。


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