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基于伪距、伪距率组合导航技术的研究

李靖松  
【摘要】: 本文针对基于伪距、伪距率的SINS/GPS嵌入式组合导航系统,开展了前期理论研究和技术探索。文中阐述了捷联惯性导航系统的工作原理,利用MATLAB编写了捷联解算程序,通过仿真验证了捷联理论和算法的正确性,分析了位置和速度误差随时间积累的特性。针对自主研发的GPS原理样机,对卫星在轨坐标解算、导航电文获取进行了阐述和研究。建立了以伪距、伪距率为观测量的SINS/GPS组合系统的状态方程和量测方程,设计了卡尔曼滤波器参数,编制了MATLAB软件,仿真验证了基于伪距、伪距率的组合导航系统能够有效抑制捷联惯性导航系统的位置和速度误差的发散,取得了良好的效果。


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