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弧焊机器人焊枪姿态自动规划

肖胜  
【摘要】: 针对国内外弧焊机器人离线编程的现状,研究了焊接过程中焊枪姿态的自动规划技术。在规划中,首先通过交互手段定义并获取焊缝,包括焊缝的几何信息和工艺参数。然后,对焊缝离散化处理,得到一系列焊接路径点。在每一焊接路径点处,确定焊枪的缺省平面,并使该平面在空间绕指定轴旋转某一角度得到焊枪的工作平面,把工作平面和工件实体求交,即可得到焊枪操作空间断面。在焊枪操作空间断面内求出焊枪的无碰撞可行区域。最后,通过从焊接工艺专家系统得到的有关焊枪的姿态参数,确定了焊枪在空间的合理位置。本文采用面向对象的技术,并利用AutoCAD2000的ObjectARX为开发工具,开发了原型系统,并通过了实例验证。


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