6-PUS并联机器人数字化样机的研究

【摘要】： 并联机构是一种上、下平台用两个或两个以上的分支相连，机构具有两个或两个以上的自由度，且以并联方式驱动的机构。基于并联机构发展起来的并联机器人由于其运动平台由几个简单的串联运动链并行驱动，与传统的串联机器人相比，具有承载能力强、动态性能好、刚度重量比大等优点，并因为这些优点而日益受到广大学者及制造商的重视，现在正在成为制造领域的一个研究热点。本文针对机器人课题组的研究项目中的6自由度并联机构——6-PUS并联机构，就其基本理论基础进行了初步的研究和分析，并根据虚拟样机技术，在对几种CAD软件的功能进行了比较后选择了在机构分析方面功能比较强大的ADAMS软件，进一步在该软件环境下对6-PUS机构进行了几何建模和动态仿真分析，对ADAMS软件的功能进行了探索，同时也为6-PUS并联机器人实物样机的进一步研究开发奠定了基础。