收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

海上多船避碰决策系统的研究

刘静  
【摘要】: 近期一些重大海事的发生表明人为失误仍是船舶发生海事的主导因素。因此,为了减少海事事故的发生,提高航行安全水平,提高船舶海上自动化航行的安全性和可靠性,减轻驾驶员的劳动强度和心理负担,避免船舶遭遇碰撞、触礁和海上其他意外事故的发生,深入研究海上船舶避碰决策系统的新思想和新方法,仍具有十分重要的现实意义。 为解决多船会遇情况下的船舶避碰决策问题,①本文在确定船舶碰撞危险度的基础上,②对目标船进行预测:将对雷达探测设备每采样时刻获取的目标数据,应用Kalman滤波技术对目标的运动状态进行在线估计,并实时预估目标船相对于本船的DCPA和TCPA,该方法既能有效抑制噪声的干扰,又能达到提前预测目标船态势和帮助驾驶员提前做好避碰准备与应急措施等目的;③针对多船中的重点避让船研究了避碰解决方法:采用灰色关联决策方法选择重点避让船,按数学模型计算出目标船相对于本船的DCPA、TCPA以及船速比K,以DCPA、TCPA、K作为对策集中的各分量,利用灰色关联决策进行综合评价,确定重点避让船;④船舶转向避碰幅度的研究:在船舶避碰决策过程中,转向避碰是采用频率最高的一种避碰方法,为了获得本船与多船会遇情况下的最优转向避碰幅度,本文采用模拟退火算法、粒子群优化算法、基于模拟退火思想的粒子群优化算法,将本船与多船间的转向幅度问题看成是一类多目标函数优化问题,从而在可行解中找出满足目标函数和约束条件的最优转向避碰幅度解,此方法不仅有助于解决多船会遇情况下的本船最优转向角度值,而且有助于多船避碰决策系统的智能化设计与开发。仿真结果表明,本文提出的一系列思想和算法,都有一定的实用价值和可行性。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 辜道威;程鹏飞;蔡艳辉;李为乔;;卡尔曼滤波与H_∞滤波在INS/GPS组合导航中的应用[J];全球定位系统;2011年03期
2 李海艳;李维嘉;黄运保;;基于卡尔曼滤波的多传感器测量数据融合[J];武汉大学学报(工学版);2011年04期
3 冯勇;许梅生;黄燕;;基于小波变换的外弹道测量数据处理方法[J];弹箭与制导学报;2011年04期
4 张群;李宏;郑勇;;一种新型滑模观测器的永磁同步电动机无传感器控制[J];微特电机;2011年08期
5 魏奇;;飞行器单站突发定位数据修正技术[J];无线电工程;2011年09期
6 李杨;胡柏青;常国宾;;基于H_∞滤波的船用无源北斗/INS对准技术研究[J];科学技术与工程;2011年19期
7 黄显林;陈拯民;;脉冲星导航在高精度卫星轨道修正中的应用[J];北京航空航天大学学报;2011年07期
8 沈剑蕾;战兴群;杜刚;;微小型AUV模型辅助技术在惯性导航中的应用[J];计算机测量与控制;2011年08期
9 陆建山;王昌明;宋高顺;张爱军;;基于卡尔曼滤波的交互式多模型GPS定位方法研究[J];兵工学报;2011年06期
10 袁赣南;梁海波;何昆鹏;谢燕军;;MEMS陀螺随机漂移的状态空间模型分析及应用[J];传感技术学报;2011年06期
11 陈出新;周德云;张堃;;一种新的更好的基于“当前”统计模型的自适应滤波算法[J];西北工业大学学报;2011年03期
12 熊凯;刘良栋;刘一武;;用于航天器姿态确定的规范化鲁棒滤波(英文)[J];Chinese Journal of Aeronautics;2011年04期
13 雷艳敏;朱齐丹;关秀丽;冯志彬;;基于双层模糊控制器的动态路径规划[J];华中科技大学学报(自然科学版);2011年09期
14 李辕;段凤阳;周维杰;黄继拯;;微机械陀螺随机误差补偿研究[J];舰船电子工程;2011年09期
15 潘树国;沈雪峰;王庆;;GPS网络RTK星形多基线模糊度解算方法[J];中国惯性技术学报;2011年04期
16 周红进;王秀森;许江宁;;GFINS与GPS扩展松组合导航方法[J];中国惯性技术学报;2011年03期
17 朱丰超;姚敏立;贾维敏;;基于低成本陀螺和倾角仪的姿态估计[J];宇航学报;2011年08期
18 詹镭;贺人庆;谢阳;龙妍;;基于微型四旋翼无人机的智能导航系统[J];电子测量技术;2011年06期
19 方宝富;潘启树;洪炳镕;钟秋波;王伟光;;一种基于全维视觉与前向单目视觉的目标定位算法[J];工程图学学报;2011年03期
20 曹正林;郑世友;郑瑶;;基于目标威胁度计算的相控阵快速确认跟踪模式[J];南京航空航天大学学报;2011年04期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 沈亚强;程仲文;;基于卡尔曼滤波的语音增强方法[A];第二届全国人机语音通讯学术会议论文集[C];1992年
2 高勤;都学新;;莫尔斯信号的新型滤波方法[A];中国电子学会第七届学术年会论文集[C];2001年
3 梁钰;布亚林;贺哲;朱业玉;;用T213产品制作河南省沙尘天气短期预报[A];推进气象科技创新加快气象事业发展——中国气象学会2004年年会论文集(下册)[C];2004年
4 丁明理;王祁;洪亮;赵鹏;;无陀螺微惯性测量单元的卡尔曼滤波方法研究[A];中国仪器仪表学会第五届青年学术会议论文集[C];2003年
5 赖富强;孙建孟;李茂兵;;基于卡尔曼滤波的FMI成像测井加速度校正研究[A];中国地球物理·2009[C];2009年
6 万寿庆;;基于灰色理论的卡尔曼滤波[A];第16届全国灰色系统学术会议论文集[C];2008年
7 田甜;王爱华;安建平;薛斌;;一种基于新息自适应卡尔曼滤波的载波跟踪环路[A];第二届中国卫星导航学术年会电子文集[C];2011年
8 李惠光;潘俊;王琦;;Kalman滤波器在板形检测上的应用[A];1993中国控制与决策学术年会论文集[C];1993年
9 张友民;陈洪亮;戴冠中;;基于奇异值分解的固定区间平滑新方法[A];1995年中国控制会议论文集(上)[C];1995年
10 周雪梅;吴简彤;李东明;;多尺度预处理在组合导航系统中的应用[A];2004年船舶仪器仪表学术年会论文集[C];2004年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 孙立成;船舶避碰决策数学模型的研究[D];大连海事大学;2000年
2 赵东明;卫星跟踪卫星任务的引力谱分析和状态估计方法[D];解放军信息工程大学;2004年
3 武征;中国自然失业率的特殊性及实证研究[D];吉林大学;2008年
4 郑中义;船舶自动避碰决策系统的研究[D];大连海事大学;2000年
5 文鸿雁;基于小波理论的变形分析模型研究[D];武汉大学;2004年
6 莫世奇;矢量水听器的数据融合研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
7 张琳;卫星导航系统接收机抗干扰关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
8 高羽;自确认传感器理论及应用研究[D];复旦大学;2008年
9 胡志辉;卡尔曼滤波理论及其在混沌通信中的应用研究[D];华南理工大学;2011年
10 王卫华;移动机器人定位技术研究[D];华中科技大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李鑫;提高GPS定位精度的改进卡尔曼滤波算法研究[D];南京理工大学;2004年
2 阳奎;基于倒置GPS的动态目标导航系统仿真研究[D];华中科技大学;2008年
3 王宪荣;船舶横向运动状态估计及控制研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
4 史庆峰;车载组合定位系统的研究[D];吉林大学;2005年
5 郭传海;基于vxWorks的AUV组合导航系统研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
6 石仕杰;光纤陀螺寻北仪技术研究[D];国防科学技术大学;2004年
7 李丽锦;基于自适应卡尔曼滤波的捷联惯导非线性对准技术研究[D];西北工业大学;2006年
8 白亮;基于计算机视觉辅助的组合导航系统[D];西北工业大学;2006年
9 赵元峰;民用飞机解耦和最优控制方法研究及其在阵风抑制中的应用[D];西北工业大学;2006年
10 殷焰;组合导航中信息融合和故障检测技术研究[D];西北工业大学;2006年
中国重要报纸全文数据库 前4条
1 陈长春;让士兵作战耳目更灵[N];中国国防报;2004年
2 王燕坊;应用数学与统计方法分析宏观经济[N];中国社会科学院院报;2004年
3 中国测会学会;测绘学科理论的新进展[N];中国测绘报;2005年
4 记者 王华楠;组合导航定位为农机引路[N];中国技术市场报;2011年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978