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机器人控制系统设计及新型声纳原理研究

林峰华  
【摘要】:近些年,随着计算机科学、传感器技术、电子技术、人工智能及相关领域的迅速发展,智能移动机器人已成为机器人领域的研究热点。智能移动机器人已经在国防、工业、农业及军事等领域得到广泛的应用。和非移动机器人相比,由于其工作的环境往往是非结构化且未知的,因此移动机器人不仅要求其完成指定的功能,还须具有较好的运动及感知环境的能力。 基于此,本文设计了由车载系统、PC(个人计算机)系统和操作台系统三部分组成的机器人控制系统。车载系统为双履带式移动机器人,并在车体上安装了摄像头和照明等设备。操作者通过PC系统的交互界面可观察由摄像头传来的车载系统周围环境的实时视频。PC系统和操作台系统均可方便灵活地可控制车载系统。本文设计的机器人系统具有在狭窄的风管内进行视频检测和尘埃定量采样的功能,并且具有灵活准确的操控性能和活动能力,已通过了浙江省科学技术厅的验收。 为了实现低频声音信号频率的高分辨测量,本文提出了一种基于累积发放神经元模型和S空间的新型的声纳原理,并设计了专用实验系统对其进行验证,期望最终研制出基于此原理的声纳系统,并将其和机器人控制系统结合起来,实现对低频声音目标的探测。


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