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基于MAS的自主移动机器人调试环境

许少君  
【摘要】:自主式移动机器人(AMR,Autonomous Mobile Robot)是智能机器人的一个重 要分支,是一种具有高度的自规划、自组织、自适应能力,适合在复杂的非结构 化环境中工作的机器人。近年来AMR在制造业、服务业和军事领域的应用越来 越广泛。本文首先介绍了基于MAS(Multi-Agent System)的自主式移动机器人 AMR自组织体系结构,以此为背景讨论自主式移动机器人的调试仿真环境 (AMRDSE,Autonomous Mobile Robot Debug and Simulation Environment)的需求、 设计与实现。该调试仿真环境通过可视化显示AMR中的各种Agent所产生和传 送的数据,可方便地供研究人员定位错误,发现异常,提高了AMR的开发效率。 本文的工作主要有以下几点: 1) 在AMR体系结构的基础上,实现了基于C/S架构的调试仿真环境 AMRDSE,在AMR场地实验时提供实时在线监控功能,在场下分析时 提供离线数据回放功能。 2) 对AMRDSE进行扩展,混合C/S架构和基于Web的三层B/S架构,从 而使AMRDSE在兼顾实时性需求的同时具备了良好的可扩展性和易维 护性。 3) 在AMR实际研发的基础上,探索AMR的扩展-自主式移动多机器人系 统(AMMRS,Autonomous Mobile Multi-Robot System),并提出一种类 pathChirp算法估算多机器人系统中共享模块的剩余能力。


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