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剑杆织机电子送经系统与控制算法的研究

王炉意  
【摘要】: 研究和开发适合我国国情的剑杆织机电子送经系统,提高剑杆织机的自动化水平,对缩短与国外同类产品的差距,满足国内市场日益增长的需要,具有重要意义。在明确了课题的目的以后,本文主要完成了以下工作: (1)首先分析了国内外剑杆织机的研究现状,比较当前常用的电子送经系统,并分析了各种电子送经系统特点,确定了本系统的实现方式。 (2)分析了电子送经系统的原理,在分析了经纱张力的影响因素后提出了经纱张力的采集方案。并提出了电子送经系统的总体设计方案,为下面控制系统的搭建提供指导。 (3)介绍了电子送经系统的硬件设备,包括伺服放大器参数的设置,以及MK-120S可编程控制器的参数和本系统所用到的功能,最后介绍了触摸屏界面。 (4)分析了传统PID控制的不足,设计了单神经自适应PID控制器,最后对控制算法进行改进,包括K值的在线修改,和神经元学习算法的改进,提高了控制器的性能和对环境的适应能力。 (5)设计了电子送经系统的软件,主要包括工艺逻辑部分、工艺数据处理部分、主轴转角信息转换部分、经纱张力采集子程序、增量脉冲处理子程序和触摸屏界面设计。工艺逻辑部分根据外部输入对织机转台进行转换,为织机在不同状态下工作做准备;工艺数据处理部分包括织机运行中的重要参数的计算;主轴转角信息部分介绍了转角信息获取的算法;张力采集程序部分讨论了经纱张力转换程序的设计;增量脉冲处理子程序介绍了单神经元PID控制器的实现;最后介绍了人机界面所包含的参数显示和参数设定。


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