收藏本站
收藏 | 论文排版

面向低压电器装配的多机器人协作控制与动态部署方法

刘畅  
【摘要】:我国低压电器产品快速朝着集成化、智能化方向发展,导致低压电器装配任务日益复杂,而传统低压电器装配线为单个机器人独自工作,工作范围存在局限性,无法满足现有复杂任务要求。传统机器人装配未考虑低压电器的装配轨迹,但它是装配质量和效率的重要影响因素。并且在传统机器人控制系统中,设备异构、遵循私有通信协议、缺乏动态特性等问题突出,因此,本文研究多机器人时间最优轨迹规划,基于DPWS协议开发一套统一的接口标准实现异构机器人间的通信协作,以及机器人设备和服务的动态部署,为提高低压电器装配机器人完成各种复杂任务的效率和保障其灵活性提供技术支撑。主要工作和成果如下:(1)针对多机器人协作问题,根据装配机器人参数建立单机器人运动学模型,针对不同的装配任务要求,研究了在关节空间以及在笛卡尔空间下的机器人末端轨迹规划。然后选择主从式控制方式建立了双机器人耦合运动模型,运用蒙特卡洛方法分析了双机器人的协作工作空间。(2)对于优化机器人工作轨迹,提高工作效率的问题,通过改进的混合粒子群算法解决效率优化问题,与其他经典算法进行对比分析,验证了该算法各方面的优越性。然后将混合粒子群算法应用于优化装配机器人的工作轨迹,在保证装配机器人关节运动平稳和满足各种约束条件的前提下,达到完成目标运动轨迹所耗时间最优,并通过仿真验证了该算法优化机器人协作控制问题的有效性。(3)针对当前装配机器人控制系统中存在的异构、自适应差、通信困难等问题,简述了DPWS中间件工作原理,基于XML、SOAP、WSDL三大技术构建机器人服务动态部署基本框架,构建了基于DPWS中间件的低压电器装配机器人流水线的整体控制架构。(4)基于动态部署框架和机器人整体控制架构,搭建软件开发环境,使用DPWS协议设计实现了装配机器人对等设备端和管理端。基于WSDL技术将设备服务实现为Web服务接口,并设计服务发现、服务托管、远程服务调用等功能实现对等设备端的互操作。管理端设计实现事件发布/订阅功能,实时监控特定机器人设备状态,并通过XML技术描述设备数据和服务等信息实现机器人设备和服务的动态部署,提高了机器人动态控制的自适应性。最后进行可视化界面设计,通过协作实验数据和系统性能测试验证了基于混合粒子群算法的协作方法和机器人控制部署软件的可行性。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 ;中国电工技术学会低压电器专委会学术年会征文[J];电世界;2010年04期
2 ;《电器与能效管理技术》(原《低压电器》)征订单[J];电器与能效管理技术;2020年11期
3 本刊讯;;中电协低压电器2项团体标准通过审查[J];电器工业;2021年07期
4 ;《电器与能效管理技术》(原《低压电器》)征订单[J];电器与能效管理技术;2019年19期
5 田文举;;电气工程及其自动化低压电器中继电器的应用分析[J];湖北农机化;2019年23期
6 梁亚珍;;低压电器配套产品质量可靠性分析[J];科技风;2020年03期
7 廖卓宇;;电气工程及其自动化低压电器中继电器中的运用[J];冶金管理;2019年21期
8 ;《电器与能效管理技术》(原《低压电器》)征订单[J];电器与能效管理技术;2020年01期
9 夏季;;继电器在电气工程自动化低压电器中的应用[J];建材与装饰;2020年08期
10 陈悦锦;高仁国;;电气工程低压电器中继电器的应用分析[J];城市建设理论研究(电子版);2019年24期
11 ;《电器与能效管理技术》(原《低压电器》)征订单[J];电器与能效管理技术;2020年03期
12 姜浩然;;继电器在电气工程及其自动化低压电器中的应用[J];科技风;2020年16期
13 ;《电器与能效管理技术》(原《低压电器》)征订单[J];电器与能效管理技术;2020年05期
14 王丹;;继电器在电气工程及其自动化低压电器中的应用研究[J];当代化工研究;2020年17期
15 蒋雯;;继电器在电气工程及其自动化低压电器中的应用分析[J];电子测试;2020年17期
16 杨志;;继电器在电气工程及其自动化低压电器中的应用研究[J];当代化工研究;2020年21期
17 宋妍霖;曹栋禹;李振兴;;电气工程及其自动化低压电器中继电器的应用[J];机电工程技术;2020年11期
18 ;2018年我国低压电器进出口分析[J];电器工业;2019年05期
19 曹士勇;;低压电器故障检查与维修方法研究[J];科技风;2018年14期
20 王佳秀;;2018年第一季度:我国低压电器贸易逆差缩小[J];进出口经理人;2018年06期
中国重要会议论文全文数据库 前20条
1 何瑞华;;跨世纪我国低压电器发展策略探讨[A];新世纪 新机遇 新挑战——知识创新和高新技术产业发展(下册)[C];2001年
2 何瑞华;;我国第四代低压电器发展研讨[A];中国电工技术学会低压电器专业委员会第十一届学术年会论文集[C];2002年
3 邓海内;;低压电器的发展[A];中国电工技术学会低压电器专业委员会第十一届学术年会论文集[C];2002年
4 何瑞华;周积刚;;再论我国第四代低压电器[A];中国电工技术学会第八届学术会议论文集[C];2004年
5 ;序言[A];中国电工技术学会低压电器专业委员会第十二届学术年会论文集[C];2005年
6 何瑞华;尹天文;周积刚;;再论我国第四代低压电器[A];中国电工技术学会低压电器专业委员会第十二届学术年会论文集[C];2005年
7 魏占勇;包启树;陈双龙;张学森;楼涛;;智能电网引领智能型低压电器的新发展[A];中国智能电网学术研讨会论文集[C];2011年
8 尹天文;阮于东;;总线技术在低压电器领域应用与发展[A];中国电工技术学会低压电器专业委员会第十二届学术年会论文集[C];2005年
9 马九旭;江德原;;低压电器大电流试验装置校准的研究[A];2006全国电工测试技术学术交流会论文集[C];2006年
10 陈德桂;;智能电网促进了低压电器新品种的发展与新技术的应用[A];2011中国电工技术学会学术年会论文集[C];2011年
11 黄艳杰;;低压电器几种通信校验码的使用分析[A];中国电工技术学会低压电器专业委员会第十三届学术年会论文集[C];2007年
12 陈德桂;;近期低压电器技术发展的几个动态[A];中国电工技术学会低压电器专业委员会第十三届学术年会论文集[C];2007年
13 尹天文;周积刚;朱守云;阮于东;;从德国工业博览会看世界低压电器发展趋势[A];中国电工技术学会低压电器专业委员会第十一届学术年会论文集[C];2002年
14 潘学斌;;低压电器之主要部件塑料件制造实用技术[A];中国电工技术学会低压电器专业委员会第十二届学术年会论文集[C];2005年
15 李丰;毛伟昕;;低压电器阻抗特性的测量、建模与硬件模拟[A];浙江省电力学会2013年度优秀论文集[C];2013年
16 张永文;;低压电器与环境保护[A];中国电工技术学会低压电器专业委员会第十二届学术年会论文集[C];2005年
17 吴勇;朱良峰;王裕文;薛锦;;低压电器电触头钎焊质量检测系统的研制[A];中国电工技术学会低压电器专业委员会第十二届学术年会论文集[C];2005年
18 李新福;刘教民;崔玉龙;;基于拟合方法的直流时间常数测量[A];首届信息获取与处理学术会议论文集[C];2003年
19 杨日胜;王裕文;潘希德;薛锦;;低压电器电触头质量检测与评价的研究[A];中国电工技术学会低压电器专业委员会第十三届学术年会论文集[C];2007年
20 刘凯;曹云东;李静;;低压电器中空气电弧重击穿现象的仿真分析[A];第十四届沈阳科学学术年会论文集(理工农医)[C];2017年
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 王静红;电器电弧运动机理及图像处理的研究[D];河北工业大学;2008年
2 赵艳;低压交流接触器电弧图像三维重建关键技术研究[D];燕山大学;2013年
3 王震洲;低压电器开关电弧运动机理及仿真研究[D];华北电力大学(河北);2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前20条
1 刘畅;面向低压电器装配的多机器人协作控制与动态部署方法[D];浙江工业大学;2019年
2 成建宏;基于Web的低压电器试验设备远程监控系统设计与实现[D];西安工程大学;2019年
3 姜玉;深度强化学习在低压电器装配中的应用研究[D];青岛大学;2019年
4 阮焕杰;面向低压电器智能装配的多Agent网络架构与控制方法[D];浙江工业大学;2019年
5 牟涛;鸿雁低压电器市场营销策略优化研究[D];西北大学;2018年
6 孟超;基于深度Q学习的低压电器卡合装配技术研究[D];山东大学;2018年
7 高金华;施耐德低压电器分销渠道改进策略研究[D];安徽财经大学;2017年
8 时勇祥;低压电器自动检测系统的设计[D];华东理工大学;2014年
9 金灵满;某低压电器企业发展战略研究[D];复旦大学;2011年
10 杨芬群;基于ZigBee技术的低压电器现场参量采集系统的设计与研究[D];温州大学;2012年
11 黄佑明;乐清低压电器产业集群演进影响因素研究[D];浙江大学;2006年
12 雒鹏霄;罗格朗集团低压电器在中国市场的营销战略分析[D];云南大学;2012年
13 赵琛;低压电器检测用大功率恒流型交流电源系统研究[D];江苏科技大学;2017年
14 龙宁;基于焦点企业成长的产业集群演进机理研究[D];湖南科技大学;2009年
15 杨宗良;温州低压电器产业集群的发展过程研究[D];浙江工业大学;2013年
16 陈瑞恩;产业集群演化研究[D];浙江工商大学;2010年
17 王东杰;N低压电器公司客户关系管理优化研究[D];南京邮电大学;2020年
18 仝瑞振;数据挖掘在低压电器CRM中的应用研究[D];武汉理工大学;2007年
19 张庆;ABB公司低压电器产品市场竞争力提升研究[D];扬州大学;2013年
20 孙秦阳;新型低压电器动作机构及其励磁电路研究[D];福州大学;2014年
中国重要报纸全文数据库 前20条
1 本报记者 秦虹;低压电器企业转型中寻找突破口[N];中国电力报;2019年
2 见习记者 邱燕超;低压电器转型发展进入快车道[N];中国电力报;2019年
3 本报记者 秦虹;铺就绿色智能的“未来低压电器”之路[N];中国电力报;2018年
4 见习记者 邱燕超;迎接低压电器智能绿色新时代[N];中国电力报;2018年
5 本报记者 秦虹;低压电器产业实现“二次飞跃”[N];中国电力报;2017年
6 本报记者 秦虹;低压电器企业转型迈出一大步[N];中国电力报;2015年
7 MEB记者 毛玮阳;蹈机握杼低压电器直面供给侧改革[N];机电商报;2016年
8 张森 机电商会机械行业部;多因素制约低压电器发展[N];国际商报;2016年
9 秦虹;第三方检测为低压电器把脉问诊[N];中国电力报;2015年
10 秦虹;低压电器应摆脱低端化尴尬[N];中国电力报;2015年
11 MEB记者 石珊珊;机电商会:我国低压电器产品国际竞争力逐步加强[N];机电商报;2015年
12 沐卉;企业更需要解决实际问题的低压电器[N];中国电力报;2015年
13 秦虹;智能化成低压电器突围之道[N];中国电力报;2015年
14 机电商会低压电器分会 张森;低压电器如何摆脱“低端”形象?[N];国际商报;2014年
15 本报记者 于海江;低压电器看好新能源[N];中国电力报;2014年
16 本报记者 秦虹;低压电器面临升级换代压力[N];中国电力报;2014年
17 李舟;炼就低压电器镇宝神器[N];中国国门时报;2013年
18 机电商会低压电器分会;低压电器缺乏高端市场竞争力[N];国际商报;2013年
19 见习记者 陶元;低压电器面临智能化转型[N];中国电力报;2013年
20 壹心;低压电器智能化成当务之急[N];中国电力报;2013年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978