基于DSP的运动控制系统的研究

【摘要】： 运动控制是通过软硬件的方法来实现机械运动精确的位置控制、速度控制和加速度控制等。位置控制是运动控制的一种，它要求较高的控制精度和跟踪速度，因此如何提高系统的动态特性和减小系统的轮廓误差是控制的关键所在。 本论文采用TMS320F240的评估板、XDS510硬件仿真器、PC机、交流驱动电源、交流永磁同步电机、二维绘图仪等硬件设备，搭建了基于DSP的运动控制试验平台。在此基础上，分析了系统的动态特性和参数变化对系统轮廓误差的影响，先后采用了模糊自适应PID控制策略、单神经元PID控制策略以及模糊神经网络控制策略，并详细分析和比较了这几种控制策略对系统的动态特性和轮廓误差的影响，得出了一些有用的结论，以使先进的控制策略和DSP的高效数据处理能力的结合成为可能。