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视觉引导技术在工业机器人智能抓取中的应用

吕游  
【摘要】: 目前,在生产中应用的工业机器人,一般采用示教再现或离线编程的方式工作,只能重复完成预先规划好的动作,对于加工对象以及工作环境的感知能力低。近年来兴起的计算机视觉技术以其获取的信息量大、检测精度高、检测范围广等特点,已在众多领域中得到了应用,从而为提升工业机器人智能化程度提供了新的思路。 从工作场景中识别并准确抓取指定物体,是工业机器人应用中的基本问题之一。本文以该问题为切入点,以计算机视觉的理论与技术为基础,对面向工业机器人智能抓取的视觉引导技术进行了研究,提出了一种基于计算机视觉引导的解决方案,并对该方法中的目标识别、目标位姿计算等关键问题给出了求解方法。旨在将计算机视觉这一新兴技术引入工业机器人应用当中,以提高工业机器人的感知能力和智能水平。


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