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基于CCD的智能小车的研制

袁亚东  
【摘要】: 智能车辆,是一个集环境感知、规划决策、自动驾驶等功能于一体的综合系统,它集中地运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、电子、人工智能及自动控制等技术,是典型的高新技术综合体。 本系统以Freescale16位单片机MC9S12DG128作为系统控制处理器,基于CCD传感器采集视频图像,通过对获得的图像进行处理分析,获得道路信息提取赛道黑线,并结合测速反馈实现对小车的闭环反馈控制,后轮驱动电机控制模块采用了模糊PID控制算法,充分的利用了内部提供的模糊推理机。文中介绍了赛车的硬件设计和软件设计,小车图像采集模块、转向模块和驱动模块的设计,以及摄像头工作机制和速度反馈的设计。 通过对智能模型车系统设计、开发及研究,取得了一定的成果,但仍有不完善的地方,有待进一步深入研究。


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