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多系统GNSS组合动态精密单点定位算法研究

董永祥  
【摘要】:精密单点定位技术是20世纪90年代末发展起来的一种非差定位技术,集标准单点定位和广域差分定位技术的优点于一身,是继RTK/CORS-RTK技术后的又一次革命。经过二十余年的发展,GNSS-PPP理论和实践的问题已经得到较好的解决和应用,目前正向工程化阶段发展,但在实际应用中仍有些问题亟待解决,现阶段实际应用的动态PPP技术的定位精度和收敛时间受观测条件的限制,因此多系统GNSS卫星组合动态PPP是工程化实践必须要研究的问题。笔者针对多系统GNSS组合动态PPP主题,着重以UofC的函数模型为基础推导了多系统组合动态PPP的算法,最后用静态仿动态实验和实测动态车载实验进行了算法验证。主要研究工作和结论如下:(1)介绍了精密单点定位技术的理论基础,给出了 PPP函数模型和误差处理方式,最后介绍了 PPP参数估计方法。(2)在PPP函数模型基础上,综合考虑系统间差异,推导了多系统组合PPP的UofC模型,并重点对随机游走和常加速度(CA)模型的状态方程进行了研究,构建了 PPP估计的随机模型。最后基于MATLAB对多系统组合PPP进行了算法实现。(3)静态模拟动态实验分析。基于MATLAB对多系统组合PPP进行了算法实现,并对数据进行了分析验证。实验结果表明:接收机在静态环境下,随机游走模型和常加速度模型的解算精度总体相当,但CA模型的收敛速度优于随机游走模型;两种动态模式下,GPS/GLONASS/BDS三系统组合都可以提高动态PPP定位精度和加速收敛速度,CA模型的平面平均定位精度为3.4cm,平均收敛时间为15.88min;随机游走模型的平面平均定位精度为3.5cm,平均收敛时间为16.63min。(4)动态车载实验分析。通过多系统组合动态PPP实验,实验结果表明,多系统组合可以加速收敛,提高定位精度。GPS/GLONASS/BDS三系统组合48.7min可以达到N方向4.4cm,E方向6.3cm的定位精度。图[24]表[9]参考文献[101]


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