收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

弯曲平移机器人机构自动分析与综合理论的研究

叶梅燕  
【摘要】:机器人机构自动分析与综合理论是机器人机构学中最具原创性和挑战性的关键问题。鉴于现有机构分析与综合理论无法适用于弯曲平移机构的现状,本文从分析与综合理论、自动生成算法以及应用等方面对弯曲平移机构展开系统研究,主要研究内容和成果如下。(1)弯曲平移特征描述与分析方法方面的研究。首先,借鉴高斯非欧几何的内蕴思想和基本概念,建立了可清晰表达弯曲平移特征的描述模型。其次,制定了运动特征的求并和求交运算规则,并给予了相关的数学证明,提出了2条旋转轴存在性判定准则。最后,提出了机器人机构运动特征分析方法,并通过实例证明了该方法的有效性。(2)运动特征自动分析算法方面的研究。首先,归纳总结了机器人拓扑结构和运动特征的组成要素,建立了相应的数字模型。其次,制定了运动特征的数字化求并运算规则,提出了基于递归思想的串联机构运动特征自动分析算法,并进行了实例分析和验证。最后,基于分类排序和先初选后检验的思想,提出了并联机构运动特征自动分析方法,并进行了实例分析和验证。(3)构型自动综合算法方面的研究。首先,利用笛卡尔积提出了拓扑结构数据处理方法,该方法不仅可以有效统计支链数目而且可将数据按重要程度依次存放。其次,基于整体代换思想,提出了弯曲平移支链自动综合算法,建立了弯曲平移支链的数据库,并提出了复合铰链的等效生成算法,对上述支链库进行了扩充和完善。最后,提出了弯曲平移并联机构的自动综合算法,得到了大量新型曲面平移和相贯线平移并联机构。(4)弯曲平移机构在管道焊接中的应用研究。首先,基于内蕴几何思想,提出了新型相贯线焊接机器人机构的设计思路。其次,分析了相贯线平移机构的运动特征,结合焊接要求完成结构类型优选。最后,提出了2种新型相贯线焊接机器人机构,并建立了三维实体模型。期望论文研究成果不仅能完善机器人机构拓扑结构分析与综合理论,丰富现有机器人机构结构类型,而且可为相贯线焊接机器人提供新机型。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前13条
1 黄骏;;并联机构支链拓扑特征自动运算的算法开发[J];芜湖职业技术学院学报;2019年02期
2 王永奉;范顺成;孔祥战;韩立;张小俊;;基于魔方的并联机构运动支链构造及综合方法[J];机械设计与研究;2018年04期
3 潘玉坤;并联机构冗余支链对系统性能的影响[J];机械工程师;2004年12期
4 胡旭宇;刘宏昭;;含恰约束支链的驱动变胞机构构型综合与分析[J];农业机械学报;2020年01期
5 张双双;杨洪涛;刘齐更;;冗余驱动支链实现空间6自由度并联机构刚度设计理论[J];机械传动;2019年05期
6 覃才友;黄娟;李小汝;;一种新型闭环支链冗余并联机构[J];机械传动;2019年07期
7 刘大炜;王立平;;基于工作空间的4RRR冗余并联机构支链优化[J];清华大学学报(自然科学版);2010年08期
8 高洪;赵韩;;6自由度6—3—3并联机构支链干涉检验的动画仿真方法研究[J];机械传动;2006年04期
9 郭宗和;崔荣江;杨启志;朱松松;;基于广义被动链的非对称3TnR并联机构的构型综合[J];机械设计与制造;2012年07期
10 朱俊豪;尤晶晶;叶鹏达;;七支链Stewart并联机构位置正解的半解析算法[J];机械设计与制造工程;2019年07期
11 张程煜;郭盛;赵福群;;新型轮腿复合机器人的运动分析及步态研究[J];机械工程学报;2019年15期
12 谢志江;董阿彬;邢淑霞;姚猛;孙琦;;3自由度恰约束支链并联机构的静刚度分析[J];机械设计;2018年08期
13 周万勇;陈五一;刘华东;;一般三支链并联机构正解算法[J];北京航空航天大学学报;2014年04期
中国重要会议论文全文数据库 前20条
1 方跃法;房海蓉;;并联机器人支链结构的解析识别[A];第十四届全国机构学学术研讨会暨第二届海峡两岸机构学学术交流会论文集[C];2004年
2 张瑞娟;孙健敏;;人力资源管理与组织创新的综合理论框架模型[A];第六届(2011)中国管理学年会——组织行为与人力资源管理分会场论文集[C];2011年
3 罗培林;;《强度稳定综合理论》的机理与算式[A];钢结构工程研究⑧——中国钢协结构稳定与疲劳分会第12届(ASSF-2010)学术交流会暨教学研讨会论文集[C];2010年
4 邢艳;杨云鹏;;基于智慧物流概念下的复合型AGV的设计与研究[A];第十七届沈阳科学学术年会论文集[C];2020年
5 李琳;张铁;叶凯麟;谢存禧;;比赛用手动机器人机构的设计与制作[A];第11届粤港机械电子工程技术与应用研讨会论文汇编[C];2010年
6 宋亚峰;戴萌;刘芳;;核材料智能化管控技术研究与应用实现[A];中国核科学技术进展报告(第六卷)——中国核学会2019年学术年会论文集第5册(核材料分卷、锕系物理与化学分卷、同位素分卷、核化学与放射化学分卷)[C];2019年
7 张兆宇;果晓东;杨栩;徐文婷;阎绍泽;;基于并联机构的飞行器变形头锥设计与强度校核[A];北京力学会第二十三届学术年会会议论文集[C];2017年
8 李仕华;李天宇;韩雪艳;李富娟;孙静;王子义;王俊奇;张世德;;一类并联机构的柔性多体动力学建模理论[A];第十届全国多体动力学与控制暨第五届全国航天动力学与控制学术会议论文摘要集[C];2017年
9 冯志友;金国光;张策;杨廷力;;少自由度并联机器人机构逆动力学仿真[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
10 赵雅聪;王启明;;柔性并联机构的动力学建模与仿真[A];第28届全国结构工程学术会议论文集(第Ⅰ册)[C];2019年
11 董培涛;吴学忠;;平面二自由度并联机构工作空间分析的新方法[A];面向21世纪的生产工程——2001年“面向21世纪的生产工程”学术会议暨企业生产工程与产品创新专题研讨会论文集[C];2001年
12 马静;原大宁;;一种新型并联机构型综合及其运动学分析[A];第9届中国机构与机器科学应用国际会议(CCAMMS 2011)暨中国轻工机械协会科技研讨会论文集[C];2011年
13 高峰;李颖;赵辉;;五自由度并联机床机构构型分析[A];第十四届全国机构学学术研讨会暨第二届海峡两岸机构学学术交流会论文集[C];2004年
14 荣辉;丁洪生;张同庄;;一种空间三自由度并联机构的震动力平衡[A];第十三届全国机构学学术研讨会论文集[C];2002年
15 桑建;陈志平;张巨勇;;一种欠约束六自由度丝牵引并联机构工作空间的求解方法[A];中国电子学会电子机械工程分会2009年机械电子学学术会议论文集[C];2009年
16 宋方臻;宋波;;平面并联机构与磁悬浮控制电主轴耦合系统的瞬态响应分析[A];中国自动化学会控制理论专业委员会A卷[C];2011年
17 邓利欢;李世杰;贾国东;;青藏高原东南缘支链结构甘油四醚类脂物与高程的关系[A];中国矿物岩石地球化学学会第15届学术年会论文摘要集(2)[C];2015年
18 谢峰;魏忠武;;用于CTS试验的并联机构的工作空间和静刚度研究[A];北京力学会第二十三届学术年会会议论文集[C];2017年
19 靳海洋;杨明春;;正确处理“三三”关系 以建立现代企业制度促发展[A];山东建筑学会成立50周年优秀论文集[C];2003年
20 郑相周;罗友高;宾鸿赞;;移动型3-UPU并联机构静态稳定性分析[A];2006年湖北省博士论坛——先进制造技术与制造装备论文集[C];2006年
中国博士学位论文全文数据库 前20条
1 叶梅燕;弯曲平移机器人机构自动分析与综合理论的研究[D];南昌大学;2019年
2 李彬;支链布局对一类三自由度并联机构结构约束及运动学性能的影响研究[D];天津大学;2012年
3 杨建新;基于支链单元的并联机构动力学建模方法及参数辨识研究[D];清华大学;2004年
4 刘海涛;少自由度机器人机构一体化建模理论、方法及工程应用[D];天津大学;2010年
5 熊志鑫;基于强度稳定综合理论的金属疲劳寿命研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
6 张国安;主被动结合式全身外骨骼助力机器人研究[D];哈尔滨工业大学;2018年
7 吕韫琦;助行机器人及其控制技术研究[D];北京理工大学;2016年
8 王晓磊;基于串并混联机械腿的四足机器人机构分析与设计[D];燕山大学;2019年
9 张子威;煤矿主排水管路除垢机器人机构及性能研究[D];中国矿业大学(北京);2019年
10 王勇;煤矿救灾机器人井下可视导航技术研究[D];中国矿业大学;2018年
11 白普俊;高速并联抓放机器人的精度设计与运动学标定方法研究[D];天津大学;2017年
12 叶伟;一类可重构并联机构的结构设计方法与运动学分析[D];北京交通大学;2016年
13 曲海波;冗余驱动并联机构的构型综合与伴随运动的消除[D];北京交通大学;2013年
14 苗志怀;多模式步滚移动两足并联机构的研究[D];北京交通大学;2014年
15 吴孟丽;一种新型三自由度并联机构的设计理论与方法[D];天津大学;2007年
16 李静;前轮驱动自行车机器人建模与自适应控制策略研究[D];北京邮电大学;2017年
17 秦向征;皮支链血管构筑及小腿后外侧皮支链皮瓣的解剖学研究[D];延边大学;2015年
18 王冰;一类可重构并联机构的结构分析与综合[D];北京交通大学;2019年
19 黄冠宇;基于单元体机构的可重构并联机构设计及分析[D];北京交通大学;2019年
20 杨超;基于几何代数和应变能的并联机构静刚度建模与优化[D];浙江理工大学;2019年
中国硕士学位论文全文数据库 前20条
1 胡微微;一种新型踝关节康复训练机器人机构的研究[D];中北大学;2017年
2 施俊杰;C形龙门并联机床动态特性与支链实验研究[D];南京理工大学;2017年
3 焦亚彤;6自由度3支链并联机器人的工作空间分析[D];河北大学;2015年
4 文用;单支链含闭环的三平动并联机构的综合与分析[D];哈尔滨工业大学;2012年
5 冯亮;强度稳定综合理论在加筋板结构承载能力中的应用[D];哈尔滨工程大学;2009年
6 杨超;管道清理机器人运动学分析及结构优化[D];湖南大学;2019年
7 彭未来;仿生蚱蜢机器人腿部机构的优化设计[D];湖南工业大学;2019年
8 张青源;MCR-Ⅰ型非包围式永磁吸附爬管机器人机构研究[D];东北石油大学;2019年
9 吴旦夫;六轴机器人与变位机协调控制的方法研究[D];合肥工业大学;2019年
10 宁亚飞;轮腿复合式助力推车的设计与研究[D];北京交通大学;2019年
11 陈熙;一种管道槽口高精度检测机器人的控制系统设计与实现[D];上海交通大学;2016年
12 李达伟;基于无线供能的肠道机器人及其实验研究[D];上海交通大学;2018年
13 张旺;高压架空裸线绝缘包裹机器人研究[D];华北电力大学;2019年
14 王凯;踩踏式除草机器人结构优化与除草性能评价[D];华南理工大学;2019年
15 陈鹏;腹腔镜微创手术机器人的控制系统研究[D];上海交通大学;2016年
16 李雪莹;“优才创客”机器人教育机构VI设计研究[D];河南大学;2019年
17 左福浩;城市污水管道壁面损伤图像采集机器人的研制[D];北京交通大学;2019年
18 王漪梦;考虑摩擦和电机动力学的球形机器人轨迹跟踪控制[D];北京交通大学;2019年
19 刘林;轮腿式机器人的运动性能研究及仿真[D];东北林业大学;2019年
20 和建增;跳跃四足仿生机器人结构及其动力学研究[D];东北林业大学;2019年
中国重要报纸全文数据库 前12条
1 李倩 辛齐仁 郭柯;机器人站上建筑业新风口[N];建筑时报;2019年
2 记者 张心怡;机器人产业是制造业高质量发展重要方向[N];中国电子报;2019年
3 记者 郭静原;2019世界机器人大会在京开幕[N];经济日报;2019年
4 合肥晚报 ZAKER合肥记者 乐天茵子;快手机器人还看“合肥造”[N];合肥晚报;2019年
5 中国工业报记者 曹雅丽;打造开放合作、共享共赢的全球机器人生态体系[N];中国工业报;2018年
6 本报记者 夏树刚 通讯员 丰淑秀 黄伟 付岩帅;“机器人”启动高区二次创业引擎[N];威海日报;2017年
7 本报记者 华凌;世界机器人大会发布十大成长性技术[N];科技日报;2017年
8 中国工业报记者 于慧;世界机器人大会发布十大成长性技术[N];中国工业报;2017年
9 记者 王春艳;佛山牵手美国机器人机构[N];佛山日报;2016年
10 中钢设备矿业部;利用三维软件对铁矿项目进行数字化建模研究[N];世界金属导报;2017年
11 郑宗杰;数字化建模仿真打造青藏铁路[N];中国交通报;2004年
12 本报记者 李佳师;中国“钢铁侠”如何行走全球[N];中国电子报;2019年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978