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全自主足球机器人决策系统研究

李烽  
【摘要】: 足球机器人系统是一个多机器人相互协作的系统,它是一个典型的多智能体系统(Multi-agent Syatem,MAS),它已经成为当前智能机器人领域的一个热点。 本文对机器人足球做了简单的介绍:历史、现状和前景,并以Robocup足球机器人比赛为背景,以基于全景视觉的中型足球机器人系统为研究对象,主要研究了中型足球机器人的控制策略系统。 本文的研究主要体现在: 1、分析了多智能体系统组织结构特点,结合足球机器人系统的特点和比赛中场上环境等因素,提出了一种新型的射门算法。该算法引入对对方防守机器人的动作预判机制,并针对对方可能的防守动作进行曲线射门,以增加射门机器人的成功率。 2、在机器人控制策略系统中,克服了以往机器人控制策略系统的优缺点,加强了多机器人之间的协作,提高了机器人的控球能力。论述了进攻策略的动作以及动作函数。在底层动作函数的基础上,针对机器人足球比赛中对于多机器人协作不足的问题,设计了一套进攻策略系统。该策略解决了机器人足球比赛中进攻队员与其他辅助队员之间的配合问题。并在足球机器人中型组比赛平台上进行了实验。


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