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足球机器人功能系统的实验性设计

张苓  
【摘要】:近十几年来,在智能机器人领域出现了一个新的分支即足球机器人。它为基于分布式人工智能理论的多智能体系统协作问题提供了研究平台。研究足球机器人系统的目的在于研究对未来社会有深远意义的多机器人(或多智能体)在复杂动态环境和多重制约下,完成多任务和多目标所需的实时推理和规划技术。 在本文的附录中首先简要介绍了机器人的历史和足球机器人的发展,在本文中简要介绍了足球机器人系统组成,并在足球机器人系统框架的基础上介绍了系统的四大功能模块即视觉系统、决策系统、通信系统和机器人车体系统,并叙述了各功能系统的特点。然后转入本文的主题,即对足球机器人各功能系统分别进行实验性设计。 在各功能系统实验性设计中,该功能系统即被视为这个功能的整体,并于具体设计中力图体现这个功能整体的不同侧面(即属同一功能的不同结构形式),于是,所提出的功能系统实验性设计即体现为该功能系统的多视角实验平台,借此以洞察该功能系统的特有功能实现。这就不失为进而研究各型足球机器人系统综合功能的一种有效手段。 对本文所进行的各功能系统的实验性设计,如条件允许,则可在实验室据以具体构建足球机器人的各功能系统。就此完成的各功能系统即可作为实验平台供对足球机器人系统研究之用。大学的信息工程专业在开展对多机器人(或多智能体)系统智能控制的教学和研究中,上述实验平台尤为不可缺少的教学和研究手段。


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