收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

Delta机器人的动力学分析和振动控制

Rai Afaq Ali(瑞扬)  
【摘要】:Delta robot is a novel parallel mechanism with three degrees of freedom for translational motion. It has fair good dynamic property and is widely used in light industry as packaging, food and me machinery. In this thesis, kinematics and dynamics analysis of a certain of Delta robot are studied. The motion planning based lame curve and cam motion rules are carried out respectively. Vibration properties are also given based on experiments.The main research contents includes that:(1) Kinematic performance constraints. Based on the Jacobian matrix and its inverse, two types of pressure/transmission angles are defined, with which the direct and indirect singularities can be identified in a straightforward manner. Consequently, the algebraic characteristics can be closely related to the geometry of the system through the transmission angles. These angles can be used to describe the motion/force transmission behaviors in a visible manner. Dynamic performance indices. Two novel global dynamic performance indices associated respectively with the inertial and centrifuge/Coriolis components of the driving torque are proposed for minimization. The singular configurations of the robot can fully be investigated by those new indices.(2) The trajectory planning of pick-and-place motion are studied. The method to generate the motion trajectories are carried out based on cam motion rules. Modified sine motion rule for cam mechanism is used to generate the trajectory for place and pick motion. The comparisons between this method and Lame curve are given too. According to the analysis, the trajectory based cam motion can attitude the residual vibration of moving platform effectively.(3) The flexible dynamic model of the robot is formulated using substructure displacement method. With this model, two the performance indices are proposed in terms of energy consumption and dynamic accuracy. The effects of structural parameters on the performance indices and the constraint are investigated in depth via an example, enabling a set of optimized structural parameters to be obtained for achieving good dynamic performance throughout the entire workspace.


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前18条
1 Shuai Guo;Hua-Wei Li;Jian-Cheng Ji;Zhi-Fa Ming;;Kinematic analysis and simulation of a new-type robot with special structure[J];Advances in Manufacturing;2014年04期
2 ;Energy Distribution Index for robot manipulators and its application to buffering capability evaluation[J];Science China Technological Sciences;2011年02期
3 Kun Xu;Peijin Zi;Xilun Ding;;Gait Analysis of Quadruped Robot Using the Equivalent Mechanism Concept Based on Metamorphosis[J];Chinese Journal of Mechanical Engineering;2019年01期
4 赵永杰,杨志永,黄田;Inverse Dynamics of Delta Robot Based on the Principle of Virtual Work[J];Transactions of Tianjin University;2005年04期
5 Zhi-Jun Chen;Feng Gao;Yang Pan;;Novel Door-opening Method for Six-legged Robots Based on Only Force Sensing[J];Chinese Journal of Mechanical Engineering;2017年05期
6 ZHUANG Yu-feng;LIU Dong-qiang;WANG Jun-guang;;Dynamic modeling and analyzing of a walking robot[J];The Journal of China Universities of Posts and Telecommunications;2014年01期
7 刘宇;倪风雷;刘宏;徐文福;;Enhancing pose accuracy of space robot by improved differential evolution[J];Journal of Central South University;2012年04期
8 冯勇;葛运建;曹会彬;孙玉香;;Learning control of nonhonolomic robot based on support vector machine[J];Journal of Central South University;2012年12期
9 ;Optimal design of a new spatial 3-DOF parallel robot with respect to a frame-free index[J];Science in China(Series E:Technological Sciences);2009年04期
10 马哲;Xiang Zhenzhen;Su Jianbo;;Robust visual servoing based Chinese calligraphy on a humanoid robot[J];High Technology Letters;2016年01期
11 王克义;张立勋;孟浩;;Driving properties of plane wire-driven robot[J];Journal of Central South University;2013年01期
12 胡海燕;;Development of a continuum robot for colonoscopy[J];High Technology Letters;2009年02期
13 ;Analysis of Robot Accuracy Assessed via its Joint Clearance by Virtual Prototyping Method[J];International Journal of Plant Engineering and Management;2004年01期
14 ;Learning-based force servoing control of a robot with vision in an unknown environment[J];Journal of Systems Engineering and Electronics;2004年02期
15 ;NOVEL FORMULATION OF STATIC STABILITY FOR A WALKING QUADRUPED ROBOT[J];Chinese Journal of Mechanical Engineering;2003年02期
16 李进华;王雪生;邢元;王树新;李建民;梁科;;Optimization Algorithm for Operation Comfortability of Master Manipulator of Minimally Invasive Surgery Robot[J];Transactions of Tianjin University;2016年02期
17 Stanislav V Berelavichus;Grigory G Karmazanovsky;Vadim S Shirokov;Valeriy A Kubyshkin;Andrey G Kriger;Evgeny V Kondratyev;Olga P Zakharova;;Virtual modeling of robot-assisted manipulations in abdominal surgery[J];World Journal of Gastrointestinal Surgery;2012年06期
18 ;Balance recovery control for biped robot based on reaction null space method[J];Journal of Control Theory and Applications;2009年01期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 ;AN IMPROVED ALGORITHM FOR INVERSE KINEMATICS SOLUTION OF REDUNDANT MODULAR ROBOTS[A];2006年中国机械工程学会年会暨中国工程院机械与运载工程学部首届年会论文集[C];2006年
2 Shuhuan Wen;Tonghui Wang;Zhiyuan Ma;Xinbin Li;;Dynamics Modeling and Fuzzy PD Control of Humanoid Arm[A];第36届中国控制会议论文集(A)[C];2017年
3 Liu Fei;Hu Quan;Zhang Jingrui;;Dynamics and Numerical Simulation of Space Walking Robot[A];空天资源的可持续发展——第一届中国空天安全会议论文集[C];2015年
4 ;PSO based Trajectory Planning of Free Floating Space Robot for Minimizing Spacecraft Attitude Disturbance[A];Proceedings of the 2011 Chinese Control and Decision Conference(CCDC)[C];2011年
5 ;STUDY OF TELEROBOT WITH TACTILE TELE-PRESENCE AND MYOELECTRIC BIONIC CONTROL[A];2006年中国机械工程学会年会暨中国工程院机械与运载工程学部首届年会论文集[C];2006年
6 Chengjie Li;Li Fu;Lingling Wang;;Innovate engineering education by using virtual laboratory platform based industrial robot[A];第30届中国控制与决策会议论文集(3)[C];2018年
7 Julio V.Méndez Bethencourt;ngel Valera Fernndez;;Controller design and implementation for a differential drive wheeled mobile robot[A];Proceedings of the 2011 Chinese Control and Decision Conference(CCDC)[C];2011年
8 ;Stability Analysis of Cooperation System of Two Robot Arms[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
9 Guansheng Xing;Shuangna Tian;Hexu Sun;Weipeng Liu;Huawang Liu;;People-following System Design for Mobile Robots Using Kinect Sensor[A];第25届中国控制与决策会议论文集[C];2013年
10 Lv Qiang;Wei Heng;Lin Huican;Qin Shuqi;Duo Nanxun;Liang Bing;;Formation control of multi robot based on UWB distance measurement[A];第30届中国控制与决策会议论文集(2)[C];2018年
中国博士学位论文全文数据库 前8条
1 Ahmed Kharidege;[D];北京化工大学;2017年
2 Shareef Aldoom Abdallah Adam;[D];扬州大学;2016年
3 Saifullah Samo(塞夫乐·萨莫);燃料驱动跳跃机器人研究[D];北京理工大学;2014年
4 张帅帅;复杂地形环境中四足机器人行走方法研究[D];山东大学;2016年
5 NGO THANH QUYEN(吴青权);输电线路除冰机器人智能自适应跟踪控制方法研究[D];湖南大学;2012年
6 Mai Thang Long;冷凝器清洗移动作业机器人智能自适应运动控制方法研究[D];湖南大学;2014年
7 张国腾;四足机器人主动柔顺及对角小跑步态运动控制研究[D];山东大学;2016年
8 Sajid Iqbal;基于非线性时间序列分析的被动动态行走混沌现象研究[D];哈尔滨工业大学;2016年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 Rai Afaq Ali(瑞扬);Delta机器人的动力学分析和振动控制[D];中国海洋大学;2015年
2 王淞;D2 Delta Robot的控制系统研发[D];贵州大学;2018年
3 THANARAT CHAWAPHAN;[D];华南理工大学;2018年
4 卡罗(Carlo Treu);精益思想在人机合作中的应用[D];清华大学;2013年
5 琚兴空;基于行为模式的Web Robot检测技术研究[D];武汉邮电科学研究院;2017年
6 袁滨;基于陷阱技术的web robot检测方法研究[D];沈阳航空工业学院;2010年
7 Yadessa Asrat Gedefa;[D];哈尔滨工程大学;2012年
8 姜杰;专业搜索引擎分布式Robot设计研究[D];南京师范大学;2005年
9 刘锋涛;Revit结合Robot Structural Analysis方式的混凝土框架结构本土化设计研究[D];广东工业大学;2016年
10 青木俊介;[D];东华大学;2009年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 本报记者 崔亮亮;机器人要做能决策的Robot[N];通信产业报;2016年
2 钱振霄;科技创新 只争朝夕[N];浙江日报;2017年
3 张熙;I'm Robot[N];中国电脑教育报;2005年
4 深圳商报记者 陈姝;优必选:用机器人造机器人[N];深圳商报;2019年
5 ;Q-Robot机器人有效改善生产操作人员工作条件[N];世界金属导报;2014年
6 前线 范岳;找个机器人做老师[N];中国电脑教育报;2006年
7 飞雪马;恋上MSN聊天机器人[N];电脑报;2004年
8 深圳商报记者 陈姝;优必选要让机器人走进千家万户[N];深圳商报;2018年
9 本报记者 李觐麟;未来的现场音乐竟然不需要人来演奏 机器人将如何改变人类生活[N];电脑报;2018年
10 北京商报记者 石飞月;世界机器人相聚北京 产业落地加速[N];北京商报;2018年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978