收藏本站
收藏 | 论文排版

基于数据融合的农机自动导航控制方法研究

王国栋  
【摘要】:随着社会的进步,我国城镇化速度加快,农业从业人员和有效耕地面积逐渐减少,影响农业发展的进程,因此,农机自动导航技术的研究具有重大的现实意义。农机自动导航技术是实现“智慧农业”、“精准农业”的重要一环,而农机自动化则是时代发展的大势所趋。本文依据数据融合技术对农机自动导航控制方法进行研究,主要研究内容如下:(1)首先,通过查阅国内外相关参考文献分析了农机自动导航控制方法的研究现状;其次,研究了差分全球定位导航系统,并建立了各个定位坐标系之间的转换关系。(2)研究了农机自动导航系统的横向误差控制。在农机二轮模型和运动学模型的基础上,对横向误差控制进行研究。在横向误差控制中,使用纯追踪算法研究农机对预设路径的追踪,为保证实际路径更好的收敛于预设路径,通过模糊控制改进纯追踪算法,设置相应的隶属度函数,构建前视距离与横向误差和航向误差之间的模糊控制规则,保障前视距离能够实时调整,以PID算法对前轮转角进行控制。(3)研究了农机在田间的整体路径规划问题,同时,设计了农机地头换行路径。在地头换行路径的设计中,为保障农田的有效耕种面积和农机换行时的稳定性,以鱼尾形换行路径为基础,通过加入过渡曲线保障直线作业路径与换行路径之间的平滑性,设计了非切线圆鱼尾形换行路径。(4)为了测试农机自动导航系统路径追踪的有效性,设计实车实验,并进行实验平台的构建,控制车辆进行预设路径追踪实验,实验结果表明农机自动导航系统能够有效完成对预设路径的追踪。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前19条
1 胡亚玲;农田机械的自动导航[J];四川农机;2003年01期
2 王洪华;;拖拉机自动导航驾驶及导航技术[J];农业工程技术;2020年36期
3 崔东艳;;农业机械自动导航技术研究现状及发展趋势分析[J];南方农业;2021年12期
4 郭杰;刘大为;;浅谈自动导航技术在我国农业机械中的应用[J];南方农机;2019年23期
5 刘雪丽;周曦文;;自动导航技术在农业机械中的应用[J];江西农业;2020年10期
6 杨继芳;高民;;农业机械自动导航技术研究进展[J];农村实用技术;2020年06期
7 李翠花;;图书馆自动导航智能化机器人技术及应用探讨[J];河南图书馆学刊;2019年03期
8 戴增辉;何凤琴;;智能农机自动导航系统应用研究[J];农机化研究;2018年02期
9 孙琦;;智能农机自动导航系统应用研究[J];农机化研究;2018年04期
10 王峰霞;;机器视觉在车辆自动导航上的应用研究[J];现代制造技术与装备;2016年11期
11 阿布都艾尼;;农业机械自动导航技术研究进展[J];江西农业;2017年09期
12 沈晨琦;周炳海;;自动导航车同步故障的研究分析与解决[J];机械制造;2017年09期
13 ;我国农业机械自动导航作业关键技术获重大突破[J];农业知识;2021年24期
14 时春;;新鲜汇[J];中学生天地(B版);2017年05期
15 张辰贝西;黄志球;;一种基于红外光电传感器的自动导航车系统[J];机械制造与自动化;2011年01期
16 杨磊;杨忠东;;遥感卫星图像自动导航方法研究[J];计算机工程与应用;2009年10期
17 张可,刘小明,王笑京;车辆自动导航的路线优化系统研究[J];系统工程;2001年02期
18 徐仲恒;;农业机械化自动导航技术研究[J];现代农业研究;2020年10期
19 于新国;;图书馆智能化机器人自动导航技术探讨[J];福建图书馆学刊;2018年01期
中国重要会议论文全文数据库 前8条
1 李雯雯;侯媛彬;;超声波传感器在自动导航小车中的应用研究[A];第十七届全国煤矿自动化学术年会、中国煤炭学会自动化专业委员会学术会议论文集[C];2007年
2 张超;王少萍;;自动导航模块控制系统设计[A];第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008年中国航空学会液压与气动学术会议论文集[C];2008年
3 罗锡文;王坤;张智刚;周志艳;林卫平;;插秧机自动转向控制的PD参数整定[A];农业工程科技创新与建设现代农业——2005年中国农业工程学会学术年会论文集第一分册[C];2005年
4 罗锡文;张智刚;赵祚喜;;农业机械导航中的地头自动转向控制方法[A];2007年中国农业工程学会学术年会论文摘要集[C];2007年
5 李娇;李洪文;何卿;王晓燕;;拖拉机自动导航与机具偏转导航的仿真对比研究[A];走中国特色农业机械化道路——中国农业机械学会2008年学术年会论文集(上册)[C];2008年
6 武海澄;李伟;范明豪;汪书苹;;火灾风险预警机器人设计[A];系统仿真技术及其应用学术论文集(第15卷)[C];2014年
7 潘圣民;姚达毛;周自波;卫靖;曹磊;谢韩;刘常乐;许铁军;李云娜;陈新;骆敏舟;查世红;杨秀清;朱德泉;关柯;路魏;;ITER遥控运输车控制系统的研制[A];第十四届全国核电子学与核探测技术学术年会论文集(1)[C];2008年
8 张淼;汪懋华;林建涵;姚岚;;移动机器人超声波测距与避障系统的试验研究[A];农业工程科技创新与建设现代农业——2005年中国农业工程学会学术年会论文集第一分册[C];2005年
中国博士学位论文全文数据库 前5条
1 伟利国;农机导航多模变结构智能控制方法研究[D];中国农业机械化科学研究院;2015年
2 张方明;田间路径识别算法和基于立体视觉的车辆自动导航方法研究[D];浙江大学;2006年
3 刘进一;基于速度自适应的拖拉机自动导航控制系统研究[D];中国农业大学;2017年
4 冯雷;基于GPS和传感技术的农用车辆自动导航系统的研究[D];浙江大学;2004年
5 匡平;基于单目视觉的汽车自动导航技术研究[D];电子科技大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前20条
1 王国栋;基于数据融合的农机自动导航控制方法研究[D];山东理工大学;2021年
2 王宇;插秧机自动导航控制系统的设计与研究[D];浙江理工大学;2017年
3 孙磊;葡萄行间自动导航关键技术研究[D];宁夏大学;2019年
4 李晶;基于ROS的AGV自动导航控制系统开发[D];华中科技大学;2017年
5 李宇哲;农用拖拉机自动导航控制系统的研究[D];燕山大学;2018年
6 杨俊杰;重庆联通自动导航产品设计与运营模式[D];北京邮电大学;2011年
7 李玉;自动导航小车的路径规划与控制研究[D];西安科技大学;2008年
8 李青睿;农机自动导航模拟系统轨迹跟踪的设计与实现[D];华南理工大学;2015年
9 龙凯;车式自动导航车轨迹跟踪控制方法研究[D];上海电机学院;2017年
10 姚燚;设施农业机械的自动导航控制系统研究[D];江苏大学;2016年
11 刘书婷;自动导航小车(AGV)驱动与导航系统的研究[D];湖北工业大学;2011年
12 郭亦捷;磁条导引自动导航车(AGV)主体系统设计[D];中国计量学院;2015年
13 陈盈;磁导引自动导航小车控制系统的设计[D];湖北工业大学;2013年
14 孙涵;基于图像的无人农机自动导航技术研究[D];南京理工大学;2020年
15 张浩然;基于RNN的自动导航车辆多传感器融合状态估计研究[D];电子科技大学;2020年
16 李雯雯;基于多种传感器的自动导航小车避障的研究[D];西安科技大学;2008年
17 郭成洋;果园智能车辆自动导航系统关键技术研究[D];西北农林科技大学;2020年
18 李妮;基于VC的自动导航车无线监控系统设计与软件开发[D];西安理工大学;2009年
19 连世江;农用车辆自动导航控制系统研究[D];西北农林科技大学;2009年
20 程琳;基于MapX的自动导航拖拉机作业路径优化系统研究[D];西安科技大学;2010年
中国重要报纸全文数据库 前20条
1 时报记者 单毅;本市机器人产业驶入发展快车道[N];滨海时报;2017年
2 记者 李珩;新型全自动导航胶囊机器人在渝发布上市[N];重庆日报;2021年
3 南方日报记者 钟哲 实习生 潘宛晴 通讯员 方玮 郑雪宜;农机自动导航奠定无人农场技术基石[N];南方日报;2021年
4 本报记者 朱文利;实践九号卫星的自动导航[N];电脑报;2012年
5 中新;南京首次应用心脏自动导航[N];保健时报;2003年
6 王小龙;美开发出可自动导航智能子弹[N];科技日报;2012年
7 本报记者 马爱平;精准作业和智能装备达国际先进水平[N];科技日报;2014年
8 本报记者 马爱平;北斗接“地气”,助无人农机跑出新精度[N];科技日报;2021年
9 朱世耘;小鹏3000公里自动驾驶辅助远征收官[N];国际商报;2021年
10 ;机器人战车现身,自动导航无须人驾驶[N];新华每日电讯;2006年
11 中国工业报记者 江晖;第三届机器人应用技能大赛举办AGV自动导航成最大亮点[N];中国工业报;2019年
12 本报记者 温昕;小鹏P7 NGP辅助驾驶功能体验[N];新能源汽车报;2021年
13 本报记者 刘肖勇 见习记者 张文鑫 通讯员 陈芃辰 郑雪宜;邀“北斗”助力,让无人农场成为现实[N];广东科技报;2021年
14 傅强 朱桁冈 本报特约通讯员 卢遵侯;“小创新”魅力无穷[N];解放军报;2011年
15 李绍斌 黑龙江日报记者 吴树江;军川农场水稻种植 满满的都是高科技[N];北大荒日报;2021年
16 记者 张浩;中俄科技项目推介会在京举行[N];科技日报;2006年
17 杨保国;会“思考”能“推理”的家庭机器人问世[N];科学时报;2009年
18 主持人 杨丽华 本报记者 苑迎杰;万元手机为商旅人士而生[N];国际商报;2002年
19 席秀梅;车载GPS开始“全国通”[N];中国交通报;2005年
20 本报见习记者 袁一雪;壮“智”凌“云”:机器人的进化[N];中国科学报;2015年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978