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足球机器人控制系统与无线通信系统研究

张磊安  
【摘要】: 本文对足球机器人控制系统与无线通信系统进行研究及设计,并成功运用于FIRA半自主机器人足球赛。 首先,建立机器人的运动学模型,奠定控制理论基础;建立直流电机的数学模型并仿真,完成控制算法的参数整定及采样周期确定;对机器人控制系统进行分析,建立它的总体设计方案;重点设计了控制系统的各个子模块,给出了硬件电路图以及控制算法流程。 其次,对足球机器人的无线通信系统进行设计。对该系统的通信机理进行分析,设计了基于突发模式的无线通信程序;给出了整个通信系统的硬件电路图以及通信算法流程;针对传统拨码开关费时、可靠性差等缺点,设计了通信拨号软件及下位机车号显示模块,实现了调试、拨号过程简单化。 最后,制作出两大系统电路板,试验结果和比赛均验证了该系统的可靠性。其中,硬件电路在protel DXP下实现,软件在Silicon Laboratories IDE环境下用PL/M语言实现。


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