多变量系统的鲁棒直接模型参考自适应控制

【摘要】：本文主要研究了基于高频增益矩阵KP=L2D2S2分解和KP=S1D1U1分解的多变量鲁棒直接模型参考自适应控制问题.主要内容分为以下两部分： 1.第二章研究了基于K_P=L_2D_2S_2分解的多变量鲁棒直接模型参考自适应控制问题考虑下面的多变量系统y(t)=G(s)(I+μ△(s))(u(t)+d(t))其中y(t),u(t)∈Rm分别是系统的输出和输入,G(s)=(gij(s))∈Rm×m[s].gij(s)中的参数是未知常数,s是微分算子,s(x)=x,△(s)∈Rm×m[s]是未建模动态,d(t)∈Rm是有界扰动,μ0表示未建模动态的幅值. 该部分利用高频增益矩阵KP=L2D2S2分解,把理想多变量系统的结果推广到具有未建模动态和有界扰动的多变量系统上来,严格地分析了多变量的鲁棒直接模型参考自适应控制(RMRAC)方案,并证明了闭环系统的稳定性和鲁棒性. 2.第三章研究了基于KP=S1D1U1分解的多变量鲁棒直接模型参考自适应控制问题考虑下面的多变量系统(I+μ1△1(s))y(t)=G(s)(I+μ2△2(s))(μ(t)+d(t))其中y(t),u(t)∈Rm分别是系统的输出和输入,G(s)=(gij(s))∈Rm×m[s],gij(s)中的参数是未知常数,s是微分算子,s(x)=x,△1(s),△2(s)∈Rm×m[s]分别是输出未建模动态和输入未建模动态,d(t)∈Rm是有界扰动,μ1,μ20表示未建模动态的幅值. 该部分利用高频增益矩阵KP=S1D1U1分解,把理想多变量系统的结果推广到既有输入、输出未建模动态,又有有界扰动的多变量系统上来,严格地分析了多变量的鲁棒直接模型参考自适应控制(RMRAC)方案,并证明了闭环系统的稳定性和鲁棒性.