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一类具有不确定控制系数的非线性系统的输出反馈控制新结果

王娟  
【摘要】:非线性系统的控制问题是目前控制界研究的一个重要课题。总的来说,我们在有关非线性系统的状态反馈控制方面已经取得了大量的研究成果,但是相比较而言,在非线性系统的输出反馈控制方面所取得的成果却甚微,许多问题还有待于进一步研究。特别是具有严格反馈控制结构且带有未知控制方向的一类非线性系统的输出反馈控制设计问题和带有零动态的一类不确定非线性系统的全局输出反馈稳定问题,我们更需要深一步的加以讨论与研究。本篇论文主要研究的就是这两种非线性系统的输出反馈控制问题。 论文按照以下结构组织: 第一章:介绍所研究课题的背景知识,国内外相关研究状况和本课题研究的理论意义和实际应用,并说明本文的主要工作。 第二章:介绍了本篇论文所涉及到的相关基础理论知识。主要包括一些基本的概念,相关的理论以及引理。具体来讲主要介绍了控制Lyapunov函数的定义,反推设计法及相关引理。另外,重点介绍了Back-stepping设计方法在非线性系统中的应用。 第三章:研究了一类带有不确定性控制系数的非线性系统的输出反馈跟踪控制问题。由于系统带有不确定控制系数,因此,以往的控制设计方法已不适用于这种情况。因而引入新的状态变换和动态增益K-滤波器是必要的。本章我们采用了Back-stepping设计和新的控制器设计相结合的方法对系统进行控制。 第四章:由于研究的系统含有零动态,因此需要设计关于零动态的控制条件及状态变换,最后利用递推步骤解决系统的全局稳定问题。 第五章:对论文内容进行总结,并提出进一步研究的方向


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