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不确定非线性级联系统的输出反馈控制

杨新爱  
【摘要】:不确定非线性系统的控制问题是目前控制界研究的一个重要课题。总的来说,我们在有关不确定非线性系统的状态反馈控制方面已经取得了一定的研究成果,但是相比较而言,在不确定非线性系统的输出反馈控制方面所取得的成果却甚微,许多问题还有待于进一步研究。特别是带有未知控制方向的不确定非线性级联系统的输出反馈自适应控制和带有未知控制方向的不确定非线性时滞系统的输出反馈自适应控制,我们更需要深一步的加以讨论与研究。本篇论文主要研究的就是这两种非线性系统的输出反馈控制问题。 论文按照以下结构组织: 第一章:介绍所研究课题的背景知识,国内外相关研究状况和本课题研究的理论意义和实际应用,并说明本文的主要工作。 第二章:介绍了本篇论文所涉及到的相关基础理论知识。主要包括一些基本的概念,相关的理论以及引理。具体来讲主要介绍了控制Lyapunov函数的定义,Back-stepping设计方法在非线性系统中的应用,Nussbaum函数的定义,Barbalat引理的内容以及相关引理。其中,重点介绍了Back-stepping设计方法在非线性系统中的应用。 第三章:研究了一类带有未知控制方向的不确定非线性级联系统的输出反馈自适应控制问题。由于系统的控制方向未定,因而我们引入Nussbaum函数的概念。Nussbaum函数对于解决这种系统的控制问题有很大的优势。 第四章:我们把第三章的内容推广到时滞情况,研究一类带有未知控制方向的时滞不确定非线性级联系统的输出反馈自适应控制问题。研究该系统时设计思路与第三章完全一致,只不过在Lyapunov函数的选取上不同。 第五章:对论文内容进行总结,并提出进一步研究的方向。


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