收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于NAO机器人的模式识别和自定位研究

张勇  
【摘要】:对未知环境进行探索是当今仿人机器人研究领域中的较前沿的课题之一,精确的模式识别和自定位则是未知环境探索的关键性技术。如何克服外部环境的不确定性及仿人机器人自身传感器的约束性,是仿人机器人的模式识别和自定位的重点和难点。本文基于仿人机器人NAO,研究了仿人机器人在未知环境下的模式识别和自定位算法,并在RoboCup标准平台下进行验证和应用。通过实验比较得到鲁棒性更好的HSI颜色空间,根据RoboCup比赛的需求,建立三坐标模型。根据小孔成像原理,提出了一种新的测距原理。针对仿人机器人足球比赛场中的球场信息(球、球门、白线)的识别,根据计算机视觉和模式识别的基本理论,提出了关于区域创建、线段创建的基本模式识别算法,实现了仿人机器人NAO在RoboCup平台下对球场信息的准确识别。针对仿人机器人足球比赛过程中机器人的自我定位,基于RoboCup比赛的标准平台,提出了根据比赛场地上的白线相交点的信息实现仿人机器人的自我定位。同时,由于每个仿人机器人视野的局限性,单个机器人很难完成对全局环境信息的获取,本文采用将场地进行网格划分,实现全场信息的建模。在实际环境中,考虑到单个机器人接收环境信息的局限性和自身的约束性,本文开发了多机器人的通信定位技术,实现了多机器人之间的视觉共享,并且在RoboCup标准平台下有效地验证。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 韩浩;董砚秋;张娟;;基于湖面清扫机器人的图像识别技术研究[J];科技资讯;2006年33期
2 Joseph Ogando;;让机器人放松“肌肉”[J];工业设计;2007年11期
3 ;《机器人技术与应用》全年总目次[J];机器人技术与应用;2010年06期
4 郭健;;机器人在涂装车间的应用[J];科技视界;2012年31期
5 王伟;;日本农用机器人的研究成果与趋势[J];农业机械;1994年11期
6 董雅萍;有视觉的机器人[J];世界制造技术与装备市场;2001年01期
7 梁冰,洪炳镕,曙光;基于视觉与行为模型的机器人目标跟踪[J];通信学报;2004年01期
8 张彦铎,鲁统伟;基于航迹关联的足球机器人视觉系统的改进[J];哈尔滨工业大学学报;2004年07期
9 高峥;拟人机器人视觉系统的软件设计[J];计算机工程与设计;2004年11期
10 靳晔;施釉机器人视觉系统设计[J];河北省科学院学报;2005年03期
11 高颖;陈东岳;张立明;;一种带有实时视觉特征学习的自主发育机器人探索[J];复旦学报(自然科学版);2005年06期
12 李绍富;伊大成;;如何为机器人添加“眼睛”[J];电子制作;2005年08期
13 戚芳;席锋;;简便高精度的机器人手眼视觉标定方法[J];传感器与微系统;2006年01期
14 王书达;牛继来;刘占清;;机器人视觉系统在交通事故勘测中的研究[J];哈尔滨商业大学学报(自然科学版);2007年01期
15 王军;李星野;;机器人视觉系统的组成及工作原理[J];机械工程师;2007年03期
16 Joseph Ogando;;表情最丰富的人型机器人[J];工业设计;2007年06期
17 周宏甫;张宗宝;;排爆机器人双目立体视觉系统设计[J];机电工程技术;2008年03期
18 李成强;张庆英;;消防机器人多视觉系统研究[J];消防科学与技术;2008年04期
19 龚志平;王勇;尹治;;基于网络的嵌入式机器人视觉系统研究[J];微计算机信息;2009年11期
20 谢春榕;王海花;;一款低价机器人视觉系统[J];软件导刊;2009年07期
中国重要会议论文全文数据库 前9条
1 陈卫东;曹其新;贾建强;罗真;王磊;黄永志;缪寿洪;张卫星;徐化;栾楠;付庄;张彭涛;孙英杰;张飞;张春裕;包贤捷;;面向动态与竞争环境的多机器人团队[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
2 张春龙;黄小龙;刘卫东;张妍;李南;张俊雄;李伟;;基于机器视觉的锄草机器人信息获取方法研究[A];中国农业工程学会2011年学术年会论文集[C];2011年
3 张亚静;乔军;刘刚;李民赞;;水果采摘机器人视觉系统的发展现状研究[A];2007年中国农业工程学会学术年会论文摘要集[C];2007年
4 雍超;竺长安;杜华生;;基于视觉和超声技术的机器人视觉系统[A];第六届全国计算机应用联合学术会议论文集[C];2002年
5 徐大宏;;基于彩色识别的足球机器人视觉系统研究与实现[A];中国图象图形学会第十届全国图像图形学术会议(CIG’2001)和第一届全国虚拟现实技术研讨会(CVR’2001)论文集[C];2001年
6 高瑞;刘刚;司永胜;刘兆祥;;苹果采摘机器人视觉系统研究[A];纪念中国农业工程学会成立30周年暨中国农业工程学会2009年学术年会(CSAE 2009)论文集[C];2009年
7 袁波;徐科军;盛磊;;基于TMDXEVM642的机器人视觉系统[A];第三届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2005年
8 张汝波;张亮;张子迎;;基于立体视觉的机器人目标识别与跟踪[A];2007年中国智能自动化会议论文集[C];2007年
9 汤修映;张铁中;;黄瓜收获机器人避碰轨迹规划[A];走中国特色农业机械化道路——中国农业机械学会2008年学术年会论文集(上册)[C];2008年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 马爽;具有自主发育能力的机器人感知与认知方法研究[D];吉林大学;2016年
2 李南;基于机器视觉的锄草机器人快速作物识别方法研究[D];中国农业大学;2017年
3 陈浩耀;面向多机器人编队的基于视觉定位系统研究[D];中国科学技术大学;2009年
4 瞿心昱;基于仿人脑认知计算模型的机器人视觉学习方法[D];浙江工业大学;2012年
5 王勇;棉花收获机器人视觉系统的研究[D];南京农业大学;2007年
6 张正涛;乒乓球机器人视觉测量与控制[D];中国科学院研究生院(自动化研究所);2010年
7 陈四杰;面向数控机床群的上下料机器人视觉识别定位研究[D];江苏大学;2013年
8 王海青;黄瓜收获机器人视觉系统的研究[D];南京农业大学;2012年
9 张健;220kV/330kV高压带电清扫机器人视觉系统的研究[D];上海交通大学;2009年
10 吕小莲;基于四自由度西红柿采摘机器人视觉系统的研究[D];沈阳农业大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张皓然;四足除草机器人的静态步行及稳定性研究[D];昆明理工大学;2015年
2 李晶路;基于人工路标的室内机器人自定位算法研究[D];长安大学;2015年
3 霍美杰;基于动态结构网络的机器人发育机制研究[D];华北理工大学;2015年
4 宗鹏程;基于NAO机器人的视觉目标检测与跟踪[D];华北电力大学;2015年
5 王宁扬;面向服务机器人的蜂巢气动网络软件执行器研究[D];中国科学技术大学;2016年
6 严帅;基于GPU加速的机器人人脸检测系统的设计与实现[D];北京交通大学;2016年
7 张永恒;轮足结合清洁机器人轮行控制与路径规划研究[D];燕山大学;2016年
8 陶威;机器人3D视觉传感器设计与实现[D];西南交通大学;2016年
9 杨胜男;仿人头像机器人人工鼻—肺系统及气味识别算法研究[D];哈尔滨工业大学;2016年
10 郑亚光;小型仿人搏击机器人的研究与设计[D];中国矿业大学;2016年
中国重要报纸全文数据库 前2条
1 青岛日报、青报网记者 林刚;高端机器人装备年产400台[N];青岛日报;2014年
2 本报记者 徐光;全球增速第一 国内机器人产业快速崛起[N];中国证券报;2012年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978