收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于MODBUS总线的分布式机器人控制系统

许果  
【摘要】:机器人的网络控制是计算机技术、通信技术与机器人控制技术相结合的一种现代机器人控制方式。采用这种控制方式的机器人控制系统可以利用负责系统管理控制任务的上位机,通过相关网络,实现对远程机器人的控制、故障检测等功能。 本文在深入研究了现场总线技术、机器人控制技术及分布式控制技术的基础上,设计了这个基于MODBUS 现场总线的分布式机器人控制系统。本方案为最终实现机器人的远程控制奠定了基础。主要研究内容包括: 第一,针对系统设计的需要,在深入研究了现场总线和机器人控制技术的基础上,设计了该系统总体的结构;研究了系统软硬件设计的原则和方法;给出了一种简单实用的机器人控制算法。 第二,针对机器人控制的特点,研究了MODBUS 总线协议的实现,解决了机器人网络控制的通信问题。 第三,根据机器人控制的需要,在分析了几种常用的机器人控制器的设计方案后,完成了整个系统软硬件的设计。 最后,为了验证研究工作的效果,给出了系统实现的一个实例,包括上位机软件的运行以及系统有关部分工作的情况。实践证明该系统基本达到了设计的要求,实现了机器人的网络控制的思想。 本控制系统是一种先进的机器人控制方法的一个实例,而且作为一种成本较低、控制简单有效的系统,在生产教学上具有重要的理论意义和推广价值。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 曾立;;提高弧焊机器人控制系统可靠性的措施[J];电气自动化;1996年04期
2 贺红林;赵淳生;;机器人的超声电机驱动及其控制研究[J];压电与声光;2005年06期
3 袁军民;;结构光传感器在机器人焊接中的应用[J];金属加工(热加工);2008年10期
4 谢瑞霞;;模糊神经网络在机器人控制中的应用[J];计算机系统应用;2008年10期
5 胡晏如,常文森;机器人的分散控制[J];国防科技大学学报;1988年02期
6 李志;解慧;裴宏昌;;ROBOT—Ⅰ型机器人操作控制系统分析[J];河北理工学院学报;1989年03期
7 石玉秋;孙炜;孙洪淋;;一种三关节机器人视觉伺服系统研究[J];装备制造技术;2006年02期
8 王立权;刘秉昊;吴健荣;韩金华;卢正宇;;6R关节型机器人运动学建模[J];智能系统学报;2010年02期
9 刘玉华;分布式系统[J];微电子学与计算机;1983年05期
10 Keith H. Bennet;杨宏戟;;分布式计算系统在英国学术界的应用[J];计算机工程与应用;1992年08期
11 韩珂;李耀通;;机器人在任务空间的变结构跟踪控制[J];自动化学报;1992年03期
12 李腊元;通信协议工程学进展[J];计算机研究与发展;1993年07期
13 李洪儒,齐保华,齐晓慧,冯振声;一种应用DSP的集中式机器人控制器[J];微计算机应用;1996年05期
14 熊红珊;工业检测和机器人控制中的视觉技术[J];兵工自动化;1997年02期
15 ;分布式计算机与系统[J];电子科技文摘;1999年08期
16 张英菊;;基于UDP的群组通信构件的方案[J];无线电通信技术;2001年06期
17 王兵,黄伟,徐建民,陈昊,张明;分布式监控系统的设计与实现[J];河北大学学报(自然科学版);2002年03期
18 王嘉,王铮,童建林;对低端分布嵌入式系统中通信机制的改进[J];计算机应用;2005年03期
19 郑舒;起重机分布式系统设计[J];机电一体化;2005年04期
20 王鹏,刘绍南;基于Linux的分布式容错系统软件LDFS的设计与实现[J];装备指挥技术学院学报;2005年04期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 刘果;邓检华;兰彦;;DAMS-Ⅳ型分布式工程安全监测系统的研制[A];中国水力发电工程学会大坝安全监测专业委员会年会暨学术交流会论文集[C];2000年
2 刘渊;姜建国;缪继东;范晓岚;;一个分布式系统通信控制软件的设计与实现[A];中国工程物理研究院科技年报(2002)[C];2002年
3 曹德亮;贾银芳;赖森贞;;梅钢冷连轧计算机过程控制系统[A];冶金企业自动化、信息化与创新——全国冶金自动化信息网建网30周年论文集[C];2007年
4 李佳桢;袁忠宇;倪桂强;罗健欣;;自稳定性在分布式系统中的应用[A];2007通信理论与技术新发展——第十二届全国青年通信学术会议论文集(上册)[C];2007年
5 熊继平;;基于JMF的运动检测分布式系统的研究及实现[A];第七届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2009年
6 王燕;徐振朋;曹刘娟;;一种具有最小阻塞消息发送时间的检查点策略[A];第四届中国测试学术会议论文集[C];2006年
7 唐沬;雷利卿;;基于CS算法的频谱合成方法实现分布式雷达卫星的二维高分辨率成像[A];第二届微波遥感技术研讨会摘要全集[C];2006年
8 朱建军;祝红光;王智为;;数据传输平台JWDTP及其在客票系统中的应用[A];中国铁路客票发售和预订系统5.0版应用研讨会论文集[C];2006年
9 高杨菊梅;田平;邵红全;;基于JAVA的移动代码系统的实现技术[A];促进企业信息化进程——第九届中国Java技术及应用交流大会文集[C];2006年
10 冯锡炜;贾传荧;杨家轩;;JMS技术在分布式系统中的应用与实现[A];促进企业信息化进程——第十届中国Java技术及应用大会文集[C];2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 孙太任;机器人对环境边界的跟踪控制[D];华南理工大学;2011年
2 郑红;分布式系统形式化建模技术研究[D];中国科学院研究生院(软件研究所);2003年
3 陈晓江;分布式系统软件体系结构建模与开发方法研究[D];西北大学;2010年
4 何盼;面向可靠性优化设计的分布式系统资源分配研究[D];重庆大学;2012年
5 Dioubate Mamady I;基于进化免疫系统理论的多机器人协作和机器人目标探索研究[D];中南大学;2009年
6 高妍南;基于变形仿生鳍的机器人减摇控制策略研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
7 张峥炜;基于生物启发的群机器人系统群体搭建机制研究[D];山东大学;2012年
8 林广栋;人工内分泌系统新机制及应用研究[D];中国科学技术大学;2012年
9 赵英;基于异步网络环境的自适应时钟同步[D];北京化工大学;2004年
10 周宗锡;刚体姿态控制及其在机器人控制中的应用研究[D];西北工业大学;2002年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 许果;基于MODBUS总线的分布式机器人控制系统[D];华中科技大学;2005年
2 陈旭;无线网络环境下的机器人动态跟踪随机LQG算法[D];北京交通大学;2011年
3 邹治辉;基于传感器的煤矿救援机器人局部路径规划[D];西安科技大学;2010年
4 王坤;多机器人控制及其虚拟仿真[D];西安电子科技大学;2010年
5 刘敏;矿业机器人设计与实现[D];中国地质大学(北京);2011年
6 梁文君;机器人动态路径规划与协作路径规划研究[D];浙江大学;2010年
7 董健;腹腔微创手术机器人控制系统设计与实现[D];哈尔滨工业大学;2010年
8 胡振邦;输电线路除冰机器人控制策略研究[D];兰州理工大学;2011年
9 曹俊琴;一种基于思维进化算法的神经网络求解机器人逆运动学问题[D];太原理工大学;2005年
10 刘志寒;基于QoS的煤矿安全实时监测系统通信协议研究及系统设计[D];华东师范大学;2005年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 本报记者 张奇锋;救援机器人——“戴着镣铐在跳舞”[N];广东科技报;2011年
2 特约记者 杨保国;中国科大“蓝鹰”称雄机器人世界杯[N];大众科技报;2007年
3 ;分布式系统与移动设备管理[N];计算机世界;2003年
4 ■ 李梅;RTOS新特征适应高档汽车应用[N];计算机世界;2005年
5 韩宗坡;全球综合地球观测系统解读[N];中国气象报;2008年
6 沈建苗编译;嬗变中的大型机[N];计算机世界;2006年
7 ;IBM改进大机管理[N];网络世界;2006年
8 记者 解悦;坐着听课学生也能发电[N];南京日报;2007年
9 首都经济贸易大学 金勇;用Java和XML构建分布式系统[N];计算机世界;2002年
10 牛晓涵 编译;计算机向大型主机时代回归[N];中国贸易报;2010年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978