收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于多Agent的服务机器人协作与仿真系统设计与实现

何文甲  
【摘要】:当前机器人技术的应用场景已经从传统工业领域快速扩展到农业生产服务、医疗服务、教育娱乐服务、办公后勤服务、酒店管理服务等新领域,一种称为服务机器人的机器人技术迅速发展起来。同时,随着互联网、物联网和云计算技术的发展,网络化协同工作的服务机器人将成为机器人技术应用的发展趋势。鉴于这种情况,本文主要做了以下几点工作:1.分析了当前协作问题的研究方法和协作与仿真系统的研究现状。当前协作问题主要分为两种方法:基于协商与反应式的方法和基于多Agent的方法。2.分析了基于多Agent理论的多机器人协作的关键技术。以Agent的特性与结构以及MAS(Multi-Agent System)的体系结构为基础,总结性讨论了协作任务描述、协作内容设计、资源统计、协作形式、任务分配与调度和通信与交互几种关键技术。3.针对通信与交互问题,给出了基于改进KQML(Knowledge Query and Manipulation Language)的服务机器人通信机制。针对KQML中通信与知识共享的紧耦合性问题,设计了基于状态变量的消息机制。针对其中未考虑到跨网络级的问题,给出了一对消息行为原语。4.针对任务分配与调度问题,给出了面向服务器与机器人间的自适应任务负载均衡机制。该机制分为两部分:自适应分配与自适应调度。自适应分配是考虑机器人自身的状态和网络通信能力,自适应调度是考虑更细粒度的任务迁移。5.设计了一套自适应的异构机器人协作系统。该系统主要特点是自适应性、动态性和通用性。自适应性是指根据当前机器人和服务器的数量自适应分配任务,动态性是指提供服务的Agent数量可以动态变化,通用性是指其可以很容易应用到多种协作场景中。6.在设计与实现的异构多机器人协作与仿真系统的基础上实现了一种基于栅格地图、动态分区和人机交互绕墙探测路径规划的协同SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)机制,并用实验证实了其有效性。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 张振喜;焦国太;邓光明;梁聪聪;;室内清洁机器人协作技术研究[J];机械;2010年12期
2 陈阳舟;王文星;代桂平;;基于角度优先的多机器人围捕策略[J];北京工业大学学报;2012年05期
3 蒋新松;国外机器人的发展及我们的对策研究[J];机器人;1987年01期
4 沈慧娟;袖珍机器人别动队[J];国外科技动态;2004年02期
5 孟庆鑫,魏洪兴,王立权,杨青梅,王岚;基于蠕动原理拱泥机器人方案研究[J];中国造船;2001年01期
6 程远;机器人软件编程方法[J];无锡职业技术学院学报;2002年02期
7 孟庆鑫,王茁,王殿君,王立权,屠治国;“穿地龙”机器人总体方案分析与研究[J];哈尔滨工程大学学报;2003年03期
8 丁滢颍;何衍;蒋静坪;;基于个性演化的多机器人自组织[J];模式识别与人工智能;2003年02期
9 张汝波,王兢,孙世良;具有环境自适应能力的多机器人编队系统研究[J];机器人;2004年01期
10 张飞,陈卫东,席裕庚;多机器人协作探索的改进市场法[J];控制与决策;2005年05期
11 李新征,易建强,赵冬斌;基于视觉的机器人定位精度提高方法[J];计算机测量与控制;2005年06期
12 王京;机器人时代向我们走来——日本爱知世博会侧闻[J];机器人技术与应用;2005年04期
13 孙博云;谭定忠;;检线机器人功能与结构的设计[J];机械工程师;2006年01期
14 何祥林;;机器人中的多传感器信息融合技术[J];科技信息(学术研究);2006年06期
15 李香;李亮玉;李峰;张少东;;机器人焊接过程控制参数实时修正的实现[J];焊接技术;2007年04期
16 陈飞;蔡健荣;;柑橘收获机器人技术研究进展[J];农机化研究;2008年07期
17 张捍东;吴玉秀;岑豫皖;;多机器人合作与协调研究进展[J];计算机工程与应用;2008年24期
18 赵小川;罗庆生;韩宝玲;;机器人多传感器信息融合研究综述[J];传感器与微系统;2008年08期
19 苏鸿明;陈雄;韩建达;;多机器人的改进型边界探索算法[J];系统工程与电子技术;2009年04期
20 赵强;岳永恒;;仿生连续体机器人的研究现状和展望[J];机械设计;2009年08期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 石为人;周伟;王楷;苏士娟;;家庭清洁机器人自主充电研究[A];2010中国仪器仪表与测控技术大会论文集[C];2010年
2 李长松;孙国林;韩胜利;;机器人料箱取件形式及控制方法[A];2013中国汽车工程学会年会论文集[C];2013年
3 孟正大;戴先中;;基于神经网络逆系统方法的机器人柔顺性控制[A];江苏省自动化学会七届四次理事会暨2004学术年会青年学者论坛论文集[C];2004年
4 陈天皓;钱成;谈英姿;;类人足球仿真机器人快速起身方法的实现[A];2007年足球机器人大会论文集[C];2007年
5 薛慧婷;罗熊;胡海东;游美玲;邱新涛;;基于颜色特征的漂浮机器人三点定位系统[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第五分册)[东南大学学报(增刊)][C];2009年
6 胡海东;赵清杰;;机器人的惯性/视觉组合定位方法[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第七分册)[南京理工大学学报(增刊)][C];2009年
7 顾新兴;孙燕朴;冯纯伯;;一种新的双机器人协调路径规划方法[A];1995中国控制与决策学术年会论文集[C];1995年
8 陶军;高翔;周全;李晓亚;;利用自学习算法为机器人选择最优目标点的决策设计[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
9 王大川;张辉;季秀才;郑志强;;救援环境下基于激光传感器的机器人环境建图以及自定位[A];2007年足球机器人大会论文集[C];2007年
10 王淑慧;吴立成;袁海文;;一种水上行走机器人的模糊控制[A];2011年中国智能自动化学术会议论文集(第一分册)[C];2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张玉丽;基于虚拟力的多机器人化学源定位研究[D];中国矿业大学;2015年
2 张世隆;抛投机器人翻转越障技术研究[D];北京理工大学;2015年
3 仲朝亮;受生物启发的移动机器人空间认知及其导航[D];华东理工大学;2015年
4 王玲;未知环境中基于相对观测量的多机器人合作定位研究[D];国防科学技术大学;2006年
5 王宏;煤矿机器人激光雷达与惯性传感器导航理论及实验研究[D];中国矿业大学(北京);2011年
6 李飞;湍动气流主控环境下多机器人气味源定位[D];天津大学;2009年
7 仲宇;分布式强化学习理论及在多机器人中的应用研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
8 李吉功;室外时变气流环境下机器人气味源定位[D];天津大学;2010年
9 靳国强;智能服务机器人分层任务规划的非单调理论与实现[D];中国科学技术大学;2012年
10 张栋;基于空中机器人平台的运动目标检测和视觉导航[D];浙江大学;2013年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张帅;服务型机器人设计与前瞻性研究[D];浙江大学;2008年
2 戚树腾;基于激光测距仪的果园移动机器人避障系统研究[D];西北农林科技大学;2015年
3 刘广保;大型复杂曲面的机器人研抛技术研究[D];沈阳理工大学;2015年
4 张贤;基于超声波测距的多机器人室内定位导航研究[D];哈尔滨工业大学;2015年
5 戴腾清;基于PROFIBUS现场总线在机器人冲压自动化线的设计与实现[D];华南理工大学;2015年
6 杨晓晓;室内机器人单目视觉同时定位与地图构建技术研究与实现[D];成都信息工程学院;2014年
7 陆晨;化纤长丝自动落卷输送控制系统研究[D];东华大学;2016年
8 何文甲;基于多Agent的服务机器人协作与仿真系统设计与实现[D];武汉工程大学;2015年
9 张志民;自动扶梯梯级机器人去毛刺系统的开发应用[D];同济大学;2006年
10 魏小博;基于蚁群算法的机器人主动嗅觉研究[D];天津大学;2007年
中国重要报纸全文数据库 前5条
1 克 军;小小机器人军团[N];大众科技报;2003年
2 张劲 戚峰;变电站的“机器人骨干”[N];中国电力报;2009年
3 本报通讯员 张劲 戚峰;电力机器人的“神通”[N];工人日报;2009年
4 吴鸿;微型机器人引领反恐潮流[N];中国商报;2003年
5 卢家兴;中科院研制出能应付复杂地形的机器人[N];大众科技报;2004年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978